MATLAB代码：基于粒子群算法的储能优化配置（可加入风光机组） 关键词：储能优化配置 粒子群 储能充放电优化 参考文档：无明显参考文档，仅有几篇文献可以适当参考 仿真平台：MATLAB 平台采用粒子群实现求解 优势：代码注释详实，适合参考学习，非目前烂大街的版本，程序非常精品，请仔细辨识 主要内容：建立了储能的成本模型，包含运行维护成本以及容量配置成本，然后以该成本函数最小为目标函数，经过粒子群算法求解出其最优运行计划，并通过其运行计划最终确定储能容量配置的大小，求解采用的是PSO算法（粒子群算法）。

引言 为什么要持续集成? 1、减少风险 2、减少假定 3、减少重复过程 4、增强项目的可见性 5、持续集成可以带来两点积极效果： (1)有效决策：持续集成系统为项目构建状态和品质指标提供了及时的信息，有些持续集成系统可以报告功能完成度和缺陷率。 (2)注意到趋势：由于经常集成，我们可以看到一些趋势，如构建成功或失败、总体品质以及其它的项目信息。 一、配置jmeter、Ant、jenkins环境 下载Jmeter工具： Jmeter官网 <![CDATA[ 维度电影项目组收： ${html} 自定 在软件开发过程中，持续集成（Continuous Integration，CI）是一种实践，它强调开发人员频繁地将他们的代码更改合并到主分支，通常每天至少一次。通过这样做，它可以减少集成时的冲突，尽早发现并修复问题，从而提高开发效率和软件质量。本篇文章将指导你如何构建一个基于Ant、Jenkins和JMeter的自动化接口测试框架，实现持续集成。 **1. 安装与配置Ant** Ant是Apache基金会的一个项目，是一个Java构建工具，用于自动化构建、编译、测试和部署Java项目。你需要从Apache官方网站下载Ant的最新版本，并按照指示进行安装。配置环境变量`ANT_HOME`，将`bin`目录添加到`PATH`中，这样你就可以在命令行中使用`ant`命令了。 **2. 安装与配置JMeter** JMeter是一款开源的性能测试工具，主要用于接口和Web应用的压力测试。从JMeter官方网站下载并安装，同样设置环境变量`JMETER_HOME`，并确保`bin`目录在`PATH`中。JMeter支持编写脚本进行接口测试，可以通过CSV Data Set Config导入数据，或者使用模块控制器和逻辑控制器进行复杂场景的模拟。 **3. 安装与配置Jenkins** Jenkins是广泛使用的持续集成服务器，能够自动化各种任务，包括构建、测试和部署。下载Jenkins的War包，部署在Tomcat或其他Servlet容器上。启动Jenkins后，需要配置全局工具（如Ant和JMeter），指定它们的安装路径，以便Jenkins在执行任务时能找到这些工具。 **4. 创建Jenkins Job** 在Jenkins中创建一个新的自由风格的软件项目。配置源码管理，如果项目是Git或SVN，添加相应的URL和凭据。在构建触发器部分，你可以设置定时器，让Jenkins定时检查源码仓库，当有新的提交时自动触发构建。 **5. 编写Ant脚本** 为了自动化接口测试，你需要编写一个Ant脚本，该脚本会调用JMeter进行测试。在脚本中，可以定义目标，例如`clean`、`compile`和`test`。`test`目标会运行JMeter的`.jmx`测试计划文件。确保脚本能正确找到JMeter的二进制路径，并指定测试计划和结果文件的位置。 **6. 配置Jenkins Build步骤** 在Jenkins Job的构建步骤中，选择执行Ant任务，并指定之前创建的Ant脚本。在构建后操作中，可以配置发送邮件通知，当构建成功或失败时，通知团队成员。使用`${html}`变量插入自定义邮件内容，如维度电影项目组的定制消息。 **7. 结果分析与集成** JMeter会生成CSV或HTML格式的结果文件，这些文件可以在Jenkins的构建页面查看。Jenkins有许多插件，如HTML Publisher插件，可以展示测试报告。此外，还可以配置Jenkins与其他工具如SonarQube集成，进行代码质量分析。 **8. 持续集成的益处** 持续集成不仅减少了手动集成的负担，还通过快速反馈机制提高了开发效率。通过Jenkins的构建历史，团队可以随时了解项目的健康状况，发现并解决问题。持续集成有助于保持代码的整洁，减少回归错误，并确保每次代码更改都不会破坏现有功能。 总结，通过上述步骤，你已经掌握了如何构建一个基于Ant、Jenkins和JMeter的自动化接口测试框架。这个框架将帮助你的团队实现持续集成，提升软件开发的效率和质量。记住，持续集成的关键在于频繁集成和自动化测试，确保项目始终保持在可发布状态。

基于MM32SPIN080C 无感方波BLDC驱动篇应用笔记。 该文档介绍基于 MM32SPIN080C 的 BLDC 无感方波控制方案， 适用于各类无感方波产品， 比如筋膜枪、 电动剃须刀、 电推剪、 电动工具、 园林工具、 电调无人机、 方波水泵等。 随着科技的不断进步，无刷直流电机（BLDC）由于其高效、低噪音、寿命长等特点，在各类应用中得到广泛应用。MM32SPIN080C作为一款高性能的微控制器，特别适用于无感方波控制的BLDC电机驱动方案。在此应用笔记中，将会详细展示如何基于MM32SPIN080C实现无感方波控制策略，包括硬件设计、软件配置以及参数调试等关键技术环节。 文档从芯片资源介绍开始，对MM32SPIN080C的主要功能模块进行了详尽的讲解，这为理解后续的硬件设计和软件配置奠定了基础。在硬件参考设计部分，文档提供了具体的电路图和元件选择建议，确保开发者能够准确地构建出适用于特定应用的硬件平台。 软件设计部分是实现无感方波控制的核心，文档依次介绍了重要配置、代码框架、软件流程图、状态机等关键概念。软件配置的讲解不仅包括了必要的初始化步骤，还涵盖了如何根据具体的应用场景调整软件行为。代码框架部分展示了整个软件设计的结构，帮助开发者更好地理解整个程序的运作流程。软件流程图和状态机的介绍则是为了让开发者能够清晰地认识到控制逻辑的每个环节，从而更精准地进行调试和优化。 外设配置部分着重于介绍如何根据硬件设计来配置微控制器中的外设，比如定时器、PWM输出等，以满足无感方波控制的需求。参数调试则是确保电机能够达到最佳性能的重要步骤。文档详细说明了系统参数、电机参数、硬件参数、电机运动相关参数以及电机启停参数的设定方法，为开发者提供了全面的调试指南。 电机实际运转验证环节则是对之前所有理论和配置的实践检验。通过实际的电机运转情况来反馈参数设置的效果，以便及时进行调整，确保电机的运转效果达到预期。文档还包含了修改记录，便于用户追踪文档的更新情况，确保应用笔记始终反映最新的开发信息。 本应用笔记详细介绍了基于MM32SPIN080C实现无感方波BLDC驱动的设计与实现过程，从芯片资源到软件配置，从硬件设计到参数调试，每一个环节都为电机控制提供了细致的指导和实用的建议。无论是筋膜枪、电动剃须刀等日常用品，还是无人机、水泵等专业设备，本应用笔记都为其无感方波控制提供了有力的技术支持。

《PC游戏编程（网络游戏篇）》是一本专为游戏开发者准备的教材，涵盖了网络游戏开发的各个方面。光盘源代码提供了丰富的实例，旨在帮助读者深入理解并实践游戏编程技术。在这个压缩包中，我们找到了与书本内容紧密相关的各种源代码文件，这为我们提供了一个极好的学习平台。 我们要了解游戏编程的基础，包括编程语言的选择。在PC游戏开发中，常用的语言有C++、C#、Java等，这些语言具有高效性和灵活性，能够满足游戏引擎的需求。源代码可能包含了使用这些语言编写的网络通信模块，用于处理客户端和服务器之间的数据交互。 网络游戏篇会涉及到网络编程的概念，如TCP/IP协议、UDP协议的应用。在游戏开发中，实时性和稳定性至关重要，因此开发者需要掌握如何实现可靠的网络连接，处理延迟、丢包等问题。源代码中可能包含网络同步算法，如状态同步、预测校正等，这些都是保证游戏体验的关键部分。 接着，我们还会遇到多线程和并发处理的问题。在网络游戏中，服务器需要同时处理多个玩家的操作，这就需要利用多线程技术来提升性能。源代码可能会展示如何有效地管理线程，避免死锁和竞态条件，确保游戏的稳定运行。 此外，游戏中的对象管理和内存优化也是重要内容。在大型网络游戏里，资源的高效使用直接影响到游戏性能。源代码可能包含对象池设计、内存管理策略等，这些都是为了减少内存分配和回收的开销，提高游戏运行速度。 图形和物理系统也是游戏开发的重要组成部分。书中的源代码可能涉及DirectX或OpenGL等图形库的使用，以及简单的物理模拟，如碰撞检测、刚体运动等。这些技术使游戏世界更加真实和生动。 游戏逻辑和AI（人工智能）是提升游戏趣味性的关键。源代码可能包含角色行为的脚本系统，以及简单的AI算法，如有限状态机、行为树等，让非玩家角色（NPC）展现出智能行为。 这个压缩包中的源代码是一个宝贵的学习资源，它涵盖了从基础编程到高级游戏开发技术的诸多方面。通过研究和实践这些代码，开发者可以提升自己的技能，逐步掌握创建网络游戏所需的全面知识。对于想要进入游戏开发领域的人来说，这是一个难得的机会，可以深入探索并理解游戏编程的奥秘。

在当今的软件开发领域，版本控制系统发挥着至关重要的作用。其核心功能是记录文件历史版本的变化，这对于团队协作、代码管理和问题追踪是必不可少的。分布式版本控制系统Git已经成为行业标准，它支持多人协作，使得开发者们可以在不同的地方和不同的时间进行代码的编写和合并。 Gitk是Git的可视化工具，它可以让用户更直观地查看代码库的历史记录，解决版本控制过程中遇到的问题。该工具通常随Git安装包一起发布，因此大多数安装了Git的用户都可以立即使用gitk来审查项目的版本历史。通过图形界面，gitk能展示出提交（commit）的树状结构，帮助开发者更好地理解每次提交之间的关系。 从文件内容来看，gitk主界面包含了五个主要部分： 1. 主菜单栏显示区：这是进行大部分操作的界面，包括一些基本的文件操作如更新、刷新等。还可以通过"File -> Update (F5)"来刷新gitk界面，以便查看最新的提交记录。"Reload (Shift+F5)"操作则是清空当前界面并重新加载所有数据，这在复杂的版本历史查看时非常有用。"Reread/List references"能让用户重新加载并列出所有的分支和标签信息。 2. 提交信息显示区：在这个区域里，用户可以查看提交的基本信息，包括提交的节点树、提交消息（message）、提交人以及提交的具体时间等。 3. 查询条件检索区：这个区域提供了一个窗口，允许用户根据特定条件进行搜索。例如，用户可以利用正则表达式来查询提交信息中的特定内容，或者设置时间范围来找出符合特定日期的提交。这样的功能大大增强了gitk在定位特定历史记录方面的能力。 4. 具体内容显示区：这部分显示了一个commit的变更记录，或者两个commit之间的diff内容。通过它可以了解到每个版本的具体修改点，以及所修改的内容。 5. 文件列表显示区：在这个部分，用户可以看到commit中涉及的文件列表，或者两个commit之间的差异文件列表。这使得用户能够快速地了解到每次提交都对哪些文件做了修改。 除了上述的五个主要部分外，文章还提到了如何通过View菜单设置快速查询视图，用户可以新建视图，并通过设置不同的查询条件来保存这些视图，以便快速访问之前设定的查询。其中的查询条件包括对分支、提交信息、文件变更内容、提交日期等进行筛选，也可以通过限制或跳过某些特定数量的修订版本来优化查询结果。 文章最后提到了gitk的个人设置窗口Edit Preferences，用户在这里可以自定义很多个性化的设置，比如最大显示行数、宽度、空格个数、颜色设置和字体设置等，这有助于提高用户的使用体验。 对于任何使用Git进行版本控制的开发者来说，gitk工具是十分有用的。它简化了代码审查和错误追踪的过程，是排查Git问题的一个强大帮手。尤其在DevOps敏捷开发环境中，快速准确地定位问题和理解项目历史对于持续集成和交付至关重要。因此，通过这篇文章的学习，我们可以掌握gitk的基础使用方法，并在实际工作中有效地利用它来提升工作效率和质量。

在当今的嵌入式系统开发中，FreeModbus作为一个广泛使用的Modbus协议实现，为开发者提供了一种简便的方法来实现串行通信。特别是对于STM32这样的微控制器，使用STM32CubeMX工具可以方便地生成初始化代码，大大简化了硬件抽象层（HAL）的配置。然而，当涉及到高频率的数据交换时，传统的中断驱动方法可能会导致CPU负担过重，影响性能。这就是DMA（直接内存访问）大放异彩的时刻。 DMA允许硬件子系统直接访问内存，无需CPU的干预即可执行数据传输。这种机制极大地提高了数据处理的效率，尤其是在处理大量或高速数据流时。在裸机环境下，即没有操作系统（OS）的情况下，使用DMA来优化FreeModbus从机的数据接收，可以显著提升系统性能和响应速度。 实现基于DMA的FreeModbus从机数据接收，首先需要对STM32CubeMX进行适当的配置，确保相应的DMA通道被正确初始化。这涉及到对DMA控制寄存器的设置，包括选择正确的内存地址、外设地址以及传输方向和大小等参数。一旦DMA配置完成，它就可以被激活来接收串行端口的数据，并将数据直接存储到指定的内存缓冲区中。 在裸机环境中，开发者需要手动编写更多的代码来处理中断和DMA传输完成事件。因此，对于FreeModbus从机来说，需要在接收到数据传输完成中断时，编写逻辑来处理这些数据。这通常涉及检查数据长度、校验数据完整性以及根据Modbus协议格式化和解析接收到的数据。 除了配置和事件处理代码，还需要考虑错误处理机制。在DMA传输过程中可能出现的错误包括传输超时、数据损坏或传输中断。这些都需要在代码中进行适当的处理，以确保系统的稳定性和可靠性。 此外，由于在裸机环境中没有操作系统提供的多任务处理能力，因此需要特别注意不要让任何长时间执行的任务阻塞了系统的主循环。所有的任务，包括DMA数据处理，都应设计成短小精悍，以确保系统的及时响应。 使用DMA优化FreeModbus从机数据接收，在没有操作系统的裸机环境中，通过STM32CubeMX工具的辅助，可以实现高效的数据处理，提升系统的性能和响应速度。然而，这需要对硬件资源进行精细的配置，并且编写合理的中断处理和错误处理逻辑，以确保系统的稳定性和可靠性。

本书编写主要目的在于翻译官方`spring.io`关于`SpringFramework`模块文档之核心篇，但是本书不仅仅是简单的翻译，我会根据相应的模块给出一些代码的操作实践以及给出相应的源码分析，`SpringFramework`文档我个人认为在所有开源框架中算是写得最好的了，But如果对于初学者或者是实践经验较少的小伙伴来说还是比较困难的。这里不仅仅是文档全是英文形式而且根据文档的概述是比较难理解和应用到实践项目开发中，这里需要开发人员积累了相应的项目实践经验才行。**So**我在翻译`SpringFramework`过程中会不断编写相应的示例代码、结合文档和源码分析达到更好的理解。

PID与LQR四旋翼无人机仿真学习：Simulink与Matlab应用及资料详解,完整的PID和LQR四旋翼无人机simulink,matlab仿真，两个slx文件一个m文件，有一篇资料与其对应学习。 ,核心关键词：完整的PID; LQR四旋翼无人机; simulink仿真; matlab仿真; slx文件; m文件; 资料学习; 对应学习。,PID与LQR四旋翼无人机Simulink Matlab仿真研究学习资料整理 在当今科技飞速发展的背景下，无人机技术已广泛应用于各个领域，如侦察、测绘、物流等。而四旋翼无人机由于其特殊的结构和优异的飞行性能，成为无人机研究中的一个热点。其中，无人机的飞行控制问题更是研究的重点，而PID（比例-积分-微分）控制和LQR（线性二次调节器）控制算法是实现四旋翼无人机稳定飞行的核心技术。 Simulink与Matlab作为强大的仿真工具，广泛应用于工程问题的建模与仿真中。将PID与LQR控制算法应用于四旋翼无人机的仿真中，不仅可以验证控制算法的可行性，还可以在仿真环境下对无人机的飞行性能进行优化和测试。本学习材料主要通过两个Simulink的仿真模型文件（.slx）和一个Matlab的控制脚本文件（.m），全面展示了如何利用这两种控制算法来实现四旋翼无人机的稳定飞行控制。 在四旋翼无人机的PID控制中，通过调整比例、积分、微分三个参数，使得无人机对飞行姿态的响应更加迅速和准确。PID控制器能够根据期望值与实际值之间的偏差来进行调整，从而达到控制的目的。而在LQR控制中，通过建立无人机的数学模型，将其转化为一个线性二次型调节问题，再通过优化方法来求解最优控制律，实现对无人机更为精确的控制。 本学习材料提供了详细的理论知识介绍，结合具体的仿真文件和控制脚本，帮助学习者理解四旋翼无人机的飞行原理以及PID和LQR控制算法的设计与实现。通过仿真操作和结果分析，学习者可以更直观地理解控制算法的工作流程和效果，进一步加深对控制理论的认识。 在实际应用中，四旋翼无人机的控制问题十分复杂。它需要考虑到机体的动态特性、外部环境的干扰以及飞行过程中的各种不稳定因素。因此，对控制算法的仿真验证尤为重要。通过Simulink与Matlab的联合使用，可以模拟各种复杂的飞行情况，对控制算法进行全面的测试和评估。这种仿真学习方法不仅成本低，而且效率高，是一种非常有效的学习和研究手段。 此外，本学习材料还包含了对四旋翼无人机技术的深入分析，如其结构特点、动力学模型以及飞行动力学等方面的内容。这为学习者提供了一个全面的四旋翼无人机知识体系，有助于他们更好地掌握无人机控制技术。 通过阅读本学习材料并操作相关仿真文件，学习者可以系统地学习和掌握PID与LQR两种控制算法在四旋翼无人机上的应用，进一步提升其在无人机领域的技术水平和实践能力。这不仅对于无人机的科研人员和工程师来说具有重要意义，对于无人机爱好者和学生来说也是一份宝贵的资料。

GT-Designer3是一款用于工业自动化领域的画面设计软件，由三菱电机公司开发。它广泛应用于人机界面（HMI）的配置和设计中，允许工程师构建用于监控和操作自动化系统的图形用户界面。手册中详细介绍了如何安全有效地使用该软件，以及在使用过程中需要注意的事项。 在“安全注意事项”中，手册强调了阅读产品手册和相关文档的重要性，以确保操作的安全性。安全注意事项被分为“危险”和“注意”两个级别，其中“危险”级别的事项可能会导致严重伤害或死亡，而“注意”级别的事项虽然风险较低，但在特定情况下也可能造成严重后果。手册建议，任何由于忽视安全注意事项而引起的问题，都应由操作者本人负责。 在“测试操作注意事项”中，手册指出在进行测试操作时，如位软元件的ON/OFF、更改字软元件的当前值、更改定时器／计数器的设置值等，操作者必须先仔细阅读和理解操作方法。同时，对于那些在系统中执行重大动作的软元件，在测试操作中绝对不应该改变它们的数据，以避免因误操作而导致事故的发生。 在“本软件使用注意事项”部分，手册提到了有关计算机所需的存储器和硬盘剩余容量的细节。如果计算机在启动或编辑过程中显示存储器不足的错误消息，建议关闭其他正在运行的应用程序或者重启Windows系统，以释放更多的可用存储器。 关于GTDesigner3和GOT（图形操作终端）的显示，手册指出了一些图形显示的差异和限制。例如，使用非实线（如虚线）的粗线在计算机屏幕上可能无法正确显示，而在GOT上则能正确显示。此外，手册也提到了直线、折线和多边形末端（顶点）处理在GTDesigner3和GOT中的区别，以及填充图样在不同图形上的开始位置可能不同的情况。 手册还强调了在改变系统环境中的颜色设置时（如从256色减少到2色）需要注意的事项。尽管调色板的颜色数量会变为更改后的数量，但原先绘制的图形颜色显示将保持不变。例如，即使颜色数量减少至2色（单色），红色矩形的颜色也不会因此改变。 手册还包含了一些针对具体操作细节的说明，例如在改变显示倍率时可能出现的线或图形断开、填充溢出的现象，以及显示倍率改变后预览画面中的显示问题。尽管在GTDesigner3上可能会出现这些问题，只要预览画面能够正确显示，那么在GOT上也会正确显示。 GT-Designer3画面设计手册公共篇提供了详细的操作指南和注意事项，帮助工程师安全、高效地使用GT-Designer3软件进行人机界面的设计和开发。用户在阅读和遵守手册中的指导后，能够有效避免安全风险，并确保系统设计的质量和可靠性。

Visual C++实践与提高+数据库开发与工程应用篇