Symbolic Modeling of Multibody Systems

机械手的运动学和动力学建模对于机械手的分析，优化，控制系统设计和运动计划至关重要。 推导这些模型是一项耗时的任务，它涉及繁琐的数学计算，专门针对具有两个以上自由度的机械手。 在本文中，介绍了具有旋转和棱柱关节的串行机械手的运动学和动力学方程的符号建模工具的开发和评估。 该工具允许快速访问机械手的完整运动学和动力学方程。 用户只需要提供获得运动学模型的DH参数和连杆的重心、质量参数和惯性矩阵的动量就可以得到动力学模型。 该工具可供公众访问，旨在使机器人领域的研究人员或研究生受益。 该工具生成的模型的评估通过其对 PUMA 560 控制设计的准确性来证明。