该函数计算任何一组运动方程并生成系统的状态空间矩阵。 方程必须在一个结构中,其中每个方程都是结构中的一个新符号条目。 状态、状态的导数和输入必须是元胞数组。 方程必须定义为符号语句(参见语法示例)。 然而,参数可以是符号的或数字的。 如果是数字,它们仍必须列在字符字符串中,但求解器会将最终矩阵从符号转换为实数。
由于许多系统不容易解耦或解耦的系统方程非常大且难以评估,因此该函数使用质量、刚度、输入方法,其中: M*x_dot = K*x + I *u 转换为更常见的x_dot = A*x + B*u,预先除以M:A = M\K,B = M\I。
如果方程中的参数是符号参数,则只返回 M、K 和 I。 对于数值解的情况,还返回 A 和 B。 对于较小的系统(1 到 10 个左右的状态),如果需要,用户通常可以计算符号 A 和 B。 对于较大的系统,符号 A 和 B 矩阵通常是不可能的。
2022-04-23 18:36:54
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