倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统,作为控制系统的被控对象,通过以单级倒立摆为被控对象,来掌握控制系统的数学模型的建立方法和及控制系统的调试方法,掌握MATLAB仿真软件的使用方法。 本次课程设计包含如下几个内容: [1]研究该装置的非线性数学模型,并提出合理的线性化方法,建立该装置的线性数学模型-传递函数(以u为输入,为输出); [2]用画根轨迹方法对系统进行稳定性分析,用BODE图求出系统的相角裕度和截止频率. [3]用Matlab求系统阶跃响应.
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本文是移动倒立摆的MATLAB仿真脚本和SIMULINK模型的集合。 并由以下部分组成: 移动倒立摆介绍及其应用系统分析(极点/零点和根轨迹)。 查找PID参数用于倾斜角和方向控制的移动倒立摆系统的多变量 PID 控制 (SIMULINK) 仿真。
2021-12-13 22:25:13 991KB matlab
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利用PID控制器对移动倒立摆进行了完整的matlab分析和仿真 - (程序包含,m和.slx文件)
2021-07-02 09:08:06 26KB PID 移动倒立摆 matlab