在信息论中，熵是接收的每条消息中包含的信息的平均量，又被称为信息熵、信源熵、平均自信息量。 在信息世界中，熵越高，则能传输越多的信息，熵越低，则意味着传输的信息越少。 自信息： 1、自信息表示事件发生前，事情发生的不确定性 2、自信息表示事件发生后，事件所包含的信息量，是提供给新宿的信息量，也是解除这种不确定性所需要的信息量。 互信息： 离散随机事件之间的互信息： 事件x,y之间的互信息等于“x的自信息”减去“y条件下x的自信息”，I(x)表示x的不确定性，I(x|y)表示在y发生条件下，x的不确定性 I(x;y)表示当y发生后x不确定性的变化，两个不确定度之差，是不确定度消除的部分，代表已

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MATLAB 2019b中提供了较为完整的ROS功能支持，其中包括使用自定义的ROS消息类型。下面给出使用方法和一个例子。 测试环境： Ubuntu 18.04 ROS Melodic MATLAB 2019b 使用步骤： 编写含有自定义ROS消息（服务）类型的程序包，并在catkin空间进行编译 $ cd ~/ROS/hai_ws/src $ git clone https://github.com/hai-zhu/multiagent_srv.git $ cd .. $ catkin build 打开MATLAB，指定该程序包的位置，并使用rosgenmsg命令生成自定义消息文件 >>

小程序模板消息即将被废弃掉，于是有了新接口wx.requestSubscribeMessage 订阅消息文档 步骤： 1、获取用户openid 、access_token 2、获取模板 ID 3、获取下发权限(api) 4、发送订阅消息 (api) 模板id 小程序代码： 获取下发权限： // login.js requestMsg(){ return new Promise((resolve, reject) => { wx.requestSubscribeMessage({ tmplIds: [MUtLwsw0xCndRULTgNHiXwGDyHJ-ZwAFL-b3kALc

要自动签到，最简单的是打开页面分析请求，然后我们用脚本实现请求的自动化。但是发现食行没有页面，只有 APP，这不是一个好消息，这意味着需要抓包处理了。 下面的操作就好办了，在电脑端的浏览器打开网址，按下 F12，开始起飞~ 登录分析 点击签到后，会跳转到用户登录页面： https://wechatx.34580.com/mart/#/sign/in，输入登录信息后，点击登录，同时关注开发调试栏的网络交互信息 。 可以发现，登录的请求地址是： https://wechatx.34580.com/sz/Sign/SignInV2，并且会在请求时带着登录信息 ： { SourceTy

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