用于碰撞预警系统中模拟前后辆车各种运动模型的碰撞时间，是FCW报警算法的基础！绝对原创！

论文首先详细分析了现有的驾驶员最优预瞄加速度决策模型及其存在的评价指标平台效应问题，分别建立了基于 Sigmoid 函数的驾驶安全性、合法性、轻便性和工效性评指标模糊隶属度函数。然后基于驾驶员最优预瞄加速度模型中的“稳态预测” 假说，建立了高速汽车弯道前方碰撞预警算法。最终进行了高速公路多种工况的碰撞预警仿真。 论文的创新之处在于综合考虑了汽车运动特性和驾驶员行为特性，提出了汽车纵向与横向综合预测算法并虚拟弯道检测算法，实现了汽车在直道和弯道工况下的前方碰撞预警算法。