通过理论推导、经验公式总结和参数测定等方法得到用于HIL的车辆系统数学模型，其中包括7自由度四轮车辆制动动力学模型、液压回路模型、制动器模型、Dugoff轮胎模型和ABS控制模型，并在MATLAB/Simulink环境下进行建模与仿真。将液压制动回路、压力调节器和控制器以实物形式嵌入仿真系统，在dSPACE系统平台下对所建车辆系统模型进行ABS HIL仿真试验。试验结果表明，通过在线参数调整确定逻辑门限值，采用ABS实车道路，所建车辆系统模型是合理的。

本文基于PXI和cRIO搭建了ESP硬件在环仿真平台。平台可以将控制器放在仿真回路中，方便对控制器中的算法进行测试。仿真试验台的搭建提高了ESP控制算法的开发速度。

电动汽车BMS硬件在环仿真测试技术研究.pdf

ETest是一款便携式嵌入式系统半实物仿真测试平台，平台由软件和硬件两部分组成，软件采用ETest Studio，硬件包括测试主机、USB接口设备（RS232/422/485、CAN、TCP/UDP、AD/DA/DI/DO、ARINC429、1553B、1394B、FC、AFDX）以及局域网络。 ETest具有适用范围广、扩展性好、携带方便、配置灵活、操作简单以及使用成本低等特点，可满足航空航天、武器装备、工业控制、汽车电子、仪器仪表等各领域嵌入式系统的测试需求。

双离合器自动变速器硬件在环仿真试验研究，刘永刚，陈亮，基于MATLAB/Simulink/dSPACE开发了双离合器自动变速器控制单元（TCU）硬件在环仿真系统，并将系统模型分为系统动力学模型、TCU模型、双离�

通用嵌入式系统测试平台（Embedded System Interface Test Studio,简称： ETest）是针对嵌入式系统进行实时、闭环、非侵入式测试的自动化测试平台，适用于嵌入式系统在设计、仿真、开发、调试、测试、集成验证和维护等各阶段配置项级别和系统级别的动态测试与验证。 ETest提供了针对嵌入式系统的半实物硬件在环仿真测试环境，通过模拟待测系统的外部环境并产生信号输入到待测系统，同时获取并分析待测系统的输出信号，实现针对嵌入式系统的自动化功能测试。 ETest具有适用范围广、通用性强、自动化测试程度高、扩展性好、携带方便、配置灵活、操作简单以及使用成本低等特点，能满足军事工业、工业控制、仪器仪表、汽车电子等各领域嵌入式系统的测试与验证需求。

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ETAS硬件再环软件安装步骤和操作说明，实验室师兄呕心沥血整理，包括如何使用，是小白快速上手的神器

本科毕业设计，matlab-simulink的ESP硬件在环仿真，内容详尽，有益本科学生学习借鉴，吃水不忘打井人，请记住，作者叫薛春宇