根据给定文件的信息，我们可以提炼出以下相关的IT和机器人技术的知识点： ### 1. 双足机器人的历史与发展 - **起源与重要性**：双足机器人虽然仅有近四十年的发展历史，但由于其独特的适应性和拟人性特点，已成为机器人领域的重要研究方向之一。 - **目标**：旨在设计一种双足人形机器人平台，通过对其步行机制进行深入研究，为未来自主智能双足机器人的设计积累宝贵经验。 ### 2. 双足机器人的结构设计与驱动系统 - **本体结构设计**：文章首先讨论了双足机器人的本体结构设计，包括关节自由度的选择和配置。 - **驱动系统**：考虑到双足机器人的特殊需求，合理配置驱动系统至关重要。这包括电机的选择、减速器的设计等，以确保机器人能够实现稳定且高效的步态。 ### 3. 运动学分析 - **D-H矩阵法**：基于D-H矩阵的方法被用于该机器人的正逆运动学分析，这种方法计算简单、直观易懂，适用于快速获取运动学参数。 - **动力学建模**：在完成运动学建模的基础上，利用拉格朗日动力学方程进行动力学建模，这种方法可以有效地分析各关节所需的驱动力矩，为后续的动力学分析和电机选型提供重要依据。 ### 4. 步态规划方法 - **三步规划法**： 1. **姿态与轨迹规划**：基于对人类行走步态的研究，规划机器人的行走姿态及轨迹。 2. **求解运动学方程**：建立并求解运动学方程，以获得机器人行走时各关节的转角曲线。 3. **运动曲线修正**：针对前向运动与侧向运动之间的耦合，对求得的运动曲线进行修正，确保机器人在保持稳定的同时，动作更加流畅自然。 ### 5. 仿真技术的应用 - **虚拟样机技术**：应用虚拟样机技术对双足机器人的行走步态进行仿真，这一技术在机器人研发过程中具有重要作用。 - **仿真软件选择**：通过使用Pro/E建立机器人的简化模型，并将其导入到仿真软件Adams中进行仿真。这样不仅可以获得机器人行走时的动态图像，还能收集到关键的实验数据。 - **仿真结果分析**：通过对仿真结果的分析，验证步态规划方法的可行性和有效性，同时也能够进行动态仿真过程的观察、模型的修改以及仿真结果的进一步处理，最终确定小型仿人机器人的行走速度。 该论文不仅深入探讨了双足机器人的结构设计、运动学与动力学分析、步态规划方法等关键技术，还详细介绍了如何利用虚拟样机技术和专业仿真软件来验证这些理论和技术的有效性。这对于推动双足机器人技术的发展，尤其是在提高其稳定性、适应性和智能化水平方面具有重要意义。

山东大学软件学院高级机器学习（硕士）复习纲要 本资源摘要信息涵盖了机器学习的基本概念、分类、模型选择、学习准则、优化算法、过拟合和欠拟合、回归学习、KNN 算法和 SVM 算法等知识点。 1. 机器学习的概念和分类 机器学习是人工智能的一个分支，它专注于开发算法和技术，使得计算机系统模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。机器学习可以按照学习形式、函数不同、学习准则不同等方式进行分类。 2. 机器学习的过程 机器学习的过程包括模型问题分析、模型选择、模型训练/参数优化、学习准则定义和优化算法等步骤。在模型问题分析阶段，需要明确问题和目标，确定想要机器学习模型来解决的具体问题。然后，选择合适的机器学习模型，并使用训练数据来训练模型。定义学习准则，使用优化算法来找到最优的模型。 3. 过拟合和欠拟合 过拟合是指模型太复杂，以至于过度学习训练数据中的细节和噪声，以至于它在新数据上表现不佳。解决方法包括减少模型复杂度、正则化、特征工程和早停等。欠拟合是指模型太过简单，以至于无法捕捉到数据中的基本结构和模式，不能很好地适应训练集。解决方法包括增加模型复杂度、减少正则化、特征工程和更长时间训练等。 4. 回归学习 回归学习是指通过建立输入与输出之间的关系模型，对新输入数据做出预测。常见的回归模型包括线性回归、岭回归、套索回归、弹性网络回归、多项式回归等。在选择模型时，需要考虑数据的性质、模型的复杂度、正则化、性能评估等因素。 5. KNN 算法 KNN 算法是一种简单直观的分类算法，思路是对于一个给定的测试样本，算法在训练集中找出距离最近的K个邻居，然后根据这些邻居的信息来预测测试样本的标签。KNN 算法的特点包括简单直观、不需要训练阶段、懒惰学习、适用于多分类问题等。影响 KNN 算法性能的主要因素包括 K 值的选择、距离度量、维度和数据的质量和样本分布等。 6. SVM 算法 SVM 算法是一种优化思想的算法，目标是找到一个最优的超平面，使得不同类别的数据之间的间隔最大化。在处理非线性问题时，SVM 算法会使用核函数，将数据映射到更高维空间以找到合适的分割超平面。SVM 算法的实现过程包括选择合适的核函数、构建并解决一个优化问题等步骤。

在高等教育的殿堂中，学位论文是研究生教育的重要组成部分，它不仅是对学术研究成果的系统总结，更是衡量学生研究能力和学术水平的重要标志。重庆大学作为国内知名的高等学府，对博士、硕士学位论文的撰写格式提出了明确的标准，旨在统一规范论文格式，确保学术论文的品质，为学生提供清晰的写作指南，促进学术交流。 根据重庆大学的撰写格式标准，学位论文由中文摘要和英文摘要组成。其中英文摘要是对中文摘要的英文翻译，这一部分紧随中文摘要之后。特别地，如果论文使用除英语以外的其他外国语种撰写，仍需保证中文摘要的字数符合规定，分别为硕士论文2000字和博士论文3000字。英文摘要页的设置，有利于提升国际学术交流的便捷性，向国际学术界展示中国学术研究的成果。 学位论文的撰写过程中，学生需展示自己在学术领域的独立研究成果，贡献新的科技信息，并体现其创新能力。具体而言，硕士学位论文应反映出学生在本专业领域内的扎实基础和专业能力，而博士学位论文则需要学生在学术研究上做出更深入的贡献，展现出更强的独立研究能力。 在论文内容方面，硕士学位论文应体现学生对本学科基础理论和专业知识的深入理解和掌握。它要求学生在论文中提出新的见解，并能够独立进行科研工作或承担专业技术任务。而博士学位论文则要求学生具备更广泛的基础理论和深入的专业知识，能独立开展科研活动，并获得创新性的研究成果。 撰写论文不仅是学术研究的过程，也是学生科研能力的实践。根据标准，撰写硕士学位论文的工作时间不得少于一学年，论文字数不得少于3万字，且至少阅读20篇文献，其中外文文献不得少于三分之一。对于博士学位论文，工作时间通常不得少于两学年，字数不少于5万字，需阅读文献80篇以上，且外文文献也需占比不少于三分之一。这些具体要求保证了论文的深度和广度，也是对学生综合研究能力的考验。 论文的形式和排版同样不容忽视。在重庆大学的格式标准中，论文的撰写必须使用最新汉语简化字，通过计算机输入、编排和打印。在文献引用方面，标准推荐使用顺序编码制、作者-出版年制或APA格式，确保文内引用与文后参考文献的一致性。此外，对于页面尺寸、边距、页眉页脚、页码、字体和行间距等都有明确的规范要求，比如页眉内容应包括论文类型和章节名称，页码使用阿拉伯数字连续编排，正文采用小四号宋体字，行距固定为20磅。 论文结构方面，标准详细规定了封面、题名页、摘要、目次页、插图和附表清单（如有）、符号注释表（如有）、引言或绪论、正文、结论、致谢、参考文献和附录（如有）等部分的格式要求。每个部分的格式规范，如章节的编号、摘要的字数限制以及参考文献的著录规则等，都是保证论文整体质量的细节体现。 重庆大学对于博士、硕士学位论文的撰写格式标准，不仅涵盖了内容上对学生学术成果和研究能力的要求，还包括了形式上的具体排版规范。这些标准不仅参照了国家相关标准和国际通行的APA格式，而且反映了学校对学术研究严谨性与规范性的重视。通过这样的标准制定，重庆大学无疑为学生提供了一份详尽的论文写作手册，同时也提升了学位论文的整体水平，为学术交流提供了坚实的基础。

基于PSCAD的变速恒频双馈风力发电系统建模与仿真 本次研究的主要内容是基于PSCAD的变速恒频双馈风力发电系统建模与仿真。该系统能够实现风力发电机组的变速恒频控制，提高电能质量和电网稳定性。研究中，首先介绍了双馈电机的基本结构特点及其运行原理，然后详细推导分析了abc三相静止坐标系下和两相同步旋转dq坐标系下的双馈发电机的动态数学模型。 在此基础上，研究还采用了基于定子磁链定向的矢量控制方案对转子侧变换器的控制方案进行设计，并引入了滞环电流PWM控制技术，建立了转子电流与功率之间的控制关系。采用转速与无功功率双闭环的控制结构，较好的实现了有功功率和无功功率的解耦控制。 网侧变换器的控制方案采用了SVPWM控制技术，通过电压电流双闭环的控制结构，能够维持直流侧母线电压恒定以及保持单位功率因数运行。在PSCAD/EMTDC电力仿真软件中搭建了双馈风力发电系统模型以及控制部分模型，仿真运行结果表明，双馈风力发电系统能够较好地追踪风能，实现最大功率输出，有功功率和无功功率能够实现独立调节，实现了解耦控制，网侧变换器能够较好地维持直流侧母线电压的恒定。 此外，研究还介绍了低电压穿越的概念以及电网正常运行对风电机组低电压穿越能力提出的要求，介绍了实现低电压穿越的两大类技术，通过分析比较指出，在电网电压大幅跌落情况下，仅仅改进控制策略对实现低电压穿越不能起到应有的作用，硬件保护电路是必须增加的。研究还搭建了主动式Crowbar保护电路，通过仿真结果证明在电网电压大幅跌落的情况下投入Crowbar保护电路能够增强双馈电机的低电压穿越能力。 本研究的结果表明，基于PSCAD的变速恒频双馈风力发电系统建模与仿真能够较好地实现风力发电机组的变速恒频控制，提高电能质量和电网稳定性，为风力发电技术的发展提供了有价值的参考。 知识点： 1. 变速恒频双馈风力发电系统的基本结构和工作原理 2. 双馈电机的基本结构特点和运行原理 3. 基于定子磁链定向的矢量控制方案对转子侧变换器的控制方案设计 4. SVPWM控制技术在网侧变换器的应用 5. 低电压穿越的概念和实现技术 6. Crowbar保护电路的概念和分类 7. PSCAD/EMTDC电力仿真软件在风力发电系统建模与仿真中的应用

面向可重构erp软件的研究与实践硕士学位毕业论文.doc

工程硕士数学实验题目1是针对工程硕士数学课程所设计的实践环节，其核心目的在于将理论知识与实际操作相结合，提升学生的综合应用能力。本文将基于文档所给出的信息，对这些实验题目的背景、目标和实施策略进行深入解析。 要讨论的是实验一：Hamming级数求和问题。Hamming级数是一种常见的数学问题，其特点是具有快速振荡的特点，直接计算非常困难。为了精确计算这一级数和，学生必须设计出一种能够有效控制误差的算法，保证结果的精确度达到1.0e-10。这一实验的核心目的在于让学生深入理解误差产生机制，并在算法设计过程中学会如何通过优化来降低误差。在实验过程中，学生不仅要学习如何编写程序实现特定算法，还要了解算法效率、稳定性和精度之间的关系，最终掌握算法优化的基本技巧。 实验二要求学生通过函数插值方法，特别是Lagrange公式和Neville算法，来构建插值多项式，近似给定数据点的函数。在这一实验中，学生需要掌握插值理论，并且学会如何应用该理论解决实际问题。Lagrange插值和Neville算法是数值分析中解决插值问题的两种经典方法，各有特点。学生通过比较这两种方法，能够加深对插值技术的理解，并了解不同算法在实际应用中的适应性和效果差异。此外，实验还能够培养学生的分析判断能力，使其学会根据问题特点选择合适的数学工具。 接下来是实验三，该实验聚焦于函数逼近与曲线拟合问题。实验中，学生将利用最小二乘法对一系列给定的数据点进行最优拟合曲线的寻找。这一过程不仅是对最小二乘法的实践应用，更是对学生数据处理能力的锻炼。通过这一实验，学生需要学会如何处理实际数据、识别数据间存在的关系，并利用数学模型进行建模和分析。这不仅增强了学生将数学理论与实际数据相结合的能力，还提高了他们解决复杂问题的能力。 值得注意的是，每一个实验均强调了实验报告的重要性。撰写实验报告是学生理解实验内容、反思实验过程的关键环节。报告中应详细阐述实验目的、计算公式、程序设计和结果分析等内容。通过这一过程，学生能够系统地回顾实验的整个流程，加深对数学模型和算法应用的理解，同时提升科研报告撰写的能力。 综合来看，这些实验题目共同构成了工程硕士数学实验课程的重要组成部分。通过这些实验题目的训练，学生不仅能够学习到数值计算的基本概念，还能够提高自身的编程技能、理解不同算法的优劣，并学会如何根据实际问题选择和优化算法。这些技能在IT领域的科学计算、数据分析和软件开发等方向工作中具有极高的应用价值，为学生未来的专业发展打下坚实的基础。

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西北工业大学-2023年硕士研究生入学考试试题821自动控制原理，西工大，考研专业课，自动控制原理，2023年考研试题，其他往年试题可在主页找到

西北工业大学-2024年硕士研究生入学考试试题821自动控制原理，西工大，考研专业课，自动控制原理，2024年考研试题，其他往年试题可在主页找到

通用软件无线电实验报告知识点总结 一、实验目的与设备 本实验的目的是掌握 TD-LTE CRC 校验和码块分割的原理和实现方法。实验设备包括安装有 MATLAB R2017A 和 Code Composer Studio 软件的 PC 机和实验箱。 二、实验步骤 实验步骤包括四个部分： 1. 借助课程 PDF 和协议文件，基本掌握算法原理。 2. 在 MATLAB 中编程，简单实现算法。 3. 在 Code Composer Studio 编程，编译下载到实验箱中。 4. 检查结果，进行验证，并且验收。 三、实验概要设计/算法描述 实验中涉及到两个主要算法：CRC 校验和码块分割。 1. CRC 校验： CRC 校验的原理是将待发送的数据块添加 r 个 0，生成多项式 G（x），然后用 G（x）去模 2除数据块，求得余数 R（x），即 CRC 校验码。 2. 码块分割： 码块分割的输入序列表示为：0121,,,...,,B0Bb b bb ->。如果 B 大于最大码块长度 Z（Z=6144），需要对输入序列进行码块分割，并且在每一个编码块的后面添加长度为 L = 24 的 CRC 检验序列。 四、实验源代码 实验源代码包括四个部分： 1. CRC 校验流程图和码块分割流程图 2. 自定义数据类型（结构），包括 IQData、Kparam 和 subblockInterParam 等 3. 全局变量/状态变量定义与更新规则，包括 InterweaveData、OriginalBuffer、CodeBlockBit、G 和 Kcodeblock 等 4. 源代码文件 CRCAdd.c，包括添加 CRC 序列的功能。 五、实验结果 实验结果包括 CRC 校验和码块分割的实现结果，验证了实验的正确性和可靠性。 六、实验结论 通过本实验，掌握了 TD-LTE CRC 校验和码块分割的原理和实现方法，提高了对通用软件无线电和移动通信的理解和应用能力。