本文针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器。通过扩张状态观测器估计摆 杆角度及角速度，使用两个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度，并将 它们组合成控制量，实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。最后,在固高公司生产的 GLIP2001 型直线一级倒立摆上设计了实验，并验证了所设计的线性自抗扰控制方法的有效 性与优越性。
2021-12-08 22:02:20
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模块化MINI两轮平衡小车-基于MATLAB的直线一级倒立摆的PID控制研究.rar
2021-04-11 11:50:20
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daoLiBai_RL.m为微分倒立摆模型，modelTest.m为测试模型正确性的文件。之前的资源需要积分是自动设置的，都太高了。我给改回来。
2020-01-03 11:37:15
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直线一级倒立摆的起摆及稳摆的智能控制，2013年电子设计参考资料，里面有各种倒立摆姿态的分析，根据她的理论，我们组今年赛区一等，准备进军国赛决赛
2019-12-21 19:49:49
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已知参数和设计要求：
M：小车质量 1.096kg
m：摆杆质量 0.109kg
b：小车摩擦系数 0.1N/sec
l：摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m
I：摆杆惯量 0.0034kgm2
设计控制器,使得校正后系统的要求如下:
系统的静态位置误差常数为10，
相位裕量为 50，
增益裕量等于或大于10 分贝。
2019-12-21 19:43:16
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