飞思卡尔直立车程序，其中包含光电CCD程序，做平衡车和光电组都可以用到。程序有详细注释。使用的是K60。
2022-12-20 23:11:42
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基于角速度环、角度环和速度环的串级控制方案，使小车能够在电磁赛道上面平稳运行，还有环岛识别程序，可靠稳定。程序在中断里实现周期控制，速度控制100ms，角度控制10ms，角速度控制2ms。
2021-12-12 15:34:41
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实现实现飞思卡尔两轮智能车的直立，芯片为K60的直立，速度2M/S左右，整个就是源程序，其他包含了CCD的解析等，开发环境是IAR。
2019-12-21 22:00:40
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清华卓晴直立车参考设计方案（2011年）第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 电磁组直立行车参考设计方案
2019-12-21 21:46:47
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