(1)台体运动方程式 在不考虑台体绕稳定轴的阻尼系数和弹性约束的情况下，有 Me(s) α(shTT JpS- 式中 Jp一一台体及其附件相对输出轴的转动惯量。 (2) 浮子积分陀螺仪传递函数 旦旦2 H/C 一旦L α(s)-ts+1-JhG (3) 平台控制器传递函数为系统待选定的参数，设 在 s = 0 时，以 s) = C) 。 (4) 直流力矩电机传递函数 f一 (s二二~一 = G创(sυ) θ (s) 在实际应用中，可认为是一非周期环节 且坠) C2 eμ s) - rs + 1 (5.2. 1) (5.2.2) (5.2.3) (5.2.4) 考虑到浮子积分陀螺仪的陀螺效应，以及引起陀螺漂移的干扰力矩，可忽略力矩电机中的 反电势效应。系统的方块图可由图 5.10 给出。 在第三章我们给出用于捷联惯导系统浮子积分陀螺的一组参数，对于平台系统用浮子积 分陀螺的时间常数 J/C 为毫秒级。对于平台系统所用直流力矩马达，已采用永磁式马达，在一 般工程应用旋转速率下，马达的反电势可以忽略，马达的传递函数还可进一步简化。 1∞ 我们对系统做如下分析。 1.设 Mβ = O ， MjY 或 My 不等于零。 由图 5.10 可简化为图 5.11 的形式。

直流力矩电机的专业文献，有非常详细的选型方法和技术参数