给出一种小型机器人关节控制电路系统的软硬件设计方案。该方案以意法半导体32位单片机STM32为核心处理器，通过CAN总线接收上位机的命令和反馈传感器采集的信息，利用双相DMOS全桥驱动电路芯片A3995驱动关节电机，采用PID算法实现空心杯直流电机的高精度闭环定位控制。其中关节位置信息的采集使用的是AS5045磁旋转编码器，分辨率达到0.087 9°。关节角度转动的误差控制在1°以内，关节控制电路板的面积为11.88 cm2，信号传输速率为1 Mb/s。

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摘要：介绍了稳压电源的具体分类和稳压电源中的开关稳压电源电路各组成部分的工作原理。 关键词：开关稳压电源的结构、设计开关管滤波电容储能电感 一、引言稳压电源就是其输出电压相对稳定，它与人们的日常生活密切相关,也称为稳定电源、稳压器等。随着电子技术发展，电子系统的应用领域越来越广泛，电子设备的种类也越来越多，对稳压电源的要求更加灵活多样。电子设备的小型化和低成本化，使稳压电源朝轻、薄、小和高效率的方向发展。设计上，稳压电源也从传统的晶体管串联调整稳压电源向高效率、体积小、重量轻的开关型稳压电源迅速发展。日常工作中，电子工程师通常根据稳压电源中稳压器的稳定对象，把稳压器分为直流稳压器和交流稳压器两种，并且直流稳压器输出电压是直流，交流稳压器输出电压是交流，两者一般都用市电供电。因此，就可以把稳压电源按稳压器的类型可分为直流稳压电源和交流稳压电源两大类。以下是对这两大类稳压电源进行简要的介绍（见表1）。

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