2.1 硬件实现 2.1.1 STM32F407ZGT6 最小系统板 STM32F407ZGT6是意法半导体公司推出的基于 ARM Cortex-M4 核心的 32 位微控制 器，10个通用定时器，3个高级定时器，2个基本定时器， 6路 USART，输出高达 168M 的频率， 数据,指令分别走不同的流水线， 以确保 CPU 运行速度达到最大化。该系统 以 STM32F407ZGT6为主要控制芯片，满足系统硬件要求，更加贴近实际大大提高精度。 STM32F407ZGT6最小系统如图 2.1所示： 图 2.1 STM32F407ZGT6 最小系统 2.1.2 电磁炮炮台 电磁炮炮台使用 2 自由度舵机云台来搭建 ，2 自由度舵机云台可以完美的实现炮 台的左右上下转向功能，舵机使用型号为 MG995R 的模拟舵机，MG995R 的模拟舵机有金

本项目拟设计制作一个单相逆变器并联运行系统，本系统以CW32F030C8T6核心板为控制核心，由直流电源、隔离变压器、全桥逆变电路、采集电路、驱动电路、LC低通滤波电路和辅助电源组成。从机采用DQ锁相环进行相位追踪，通过生成双极性SPWM波对全桥逆变电路调制，产生正弦交流电。利用PID算法进行电流、电压闭环控制，逆变器实现稳流，稳压来实现并联运行。

一、前言 2024年全国电赛也是落下帷幕了，各省获奖名单陆续出炉，不知道大家有没有拿到满意的成绩。电赛总是充满遗憾的，但只要有所收获，就不算白来。电赛的故事不是三言两语能概括的，但我始终相信学无止境，因而在此将参赛方案整理并开源，也希望能和各位读者共同探讨，共同进步

H题全部代码

这时作者自己在24年电赛e题时使用的原版代码，里面的注释已经比较详细了，基本可以完美的滤波和识别。因为硬件之间的差异，我的硬件openmv在识别时有很大的噪音，为了去除噪音，我使用的各种滤波和识别的方法进行结合，使得硬件和环境在比较恶劣的情况下也可进行识别。

2024年电赛正赛练习仓库

【2024年电赛H题代码】是关于电子设计竞赛中的一项任务，这个任务主要涉及了软件、插件的使用，以及2024年电子竞赛H题的解决方案。在这一项目中，参赛者可能需要处理信号，并使用C语言编程以及STM32微控制器进行硬件控制。"separate_f1"这个文件可能是处理数据或功能模块的第一部分，可能是源代码文件或数据文件。 我们要理解电赛（电子设计竞赛）通常是针对大学生的一类科技竞赛，旨在提高学生的创新能力和实践技能，尤其是电子工程和计算机科学领域。在2024年的电赛H题中，参赛者可能需要解决一个与信号处理相关的挑战。信号处理涵盖了数字信号处理技术，包括滤波、频谱分析、编码解码等，这些都可能在实际应用中，如通信系统、图像处理或音频处理等领域发挥关键作用。 STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）制造。它被广泛用于嵌入式系统，因为其具有高性能、低功耗和丰富的外设接口。在电赛H题中，STM32可能作为核心处理器，负责采集信号、执行计算任务并控制外部设备。 C语言是一种通用的、面向过程的编程语言，特别适合用于系统级编程.

能完成所有题目要求，第（4）问单圈15s，还有优化空间

由于小编没有电赛器材，所以就以STM32为主控，OpenMV摄像头巡线的方案进行演示2024电赛H题（视频演示请查看：https://blog.csdn.net/qq_67319052/article/details/140763678）。但控制方案、巡线原理都一样，都是通过控制黑线与中心线的偏差关系，只是电赛官方要求，不准用摄像头，但用灰度传感器也一样。通过灰度传感来获取偏差，灰度优点是点位准确，只是数据相对摄像头获取的较为离散，但用来控制，也完全足够了。 该方案基本可行，速度稳定且并未到达该车上限，需要进一步的优化控制逻辑，这里使用的是统一速度行驶，可采取变速行使，可进一步提高稳定性和减少整体耗时。其中使用的MPU6050存在零漂等，准确度不好，如能用算法解决，稳定性可进一步提高，其次该车的初始摆放位置较为重要， 初始角度为后续转向的参考。若采用四轮小车，只需将左边两轮和右边两轮进行分别同步即可，可能还需要微调参数。 控制的难点就在与ABCD四点之间的丝滑连接，如何让小车又快又稳的运行，最后比拼的就是时间了。

2023年电赛小练习，利用stm32f407，hal库开发实现AD9854模块输出以及扫频。信号源在扫频仪、阻抗分析仪中都有应用。前面的实验通过单片机的DAC（ DMA控制）或FPGA的ROM IP核实现了正弦波信号的产生。为了得到频率高、幅度平坦的信号源，现在通过集成的DDS模块AD9854产生任意频率的正弦波信号。