该步进电机采用四轮驱动,实现 前进 后退 左转 右转 停止等功能。 步进电机仿真电路截图: 步进电机源码部分截图:

1.方波 1.1 LKZN_STM32方波霍尔按键调速 1.2 LKZN_STM32方波霍尔电位器调速 2.FOC2.0库 STM32FOC2.0-HALL（支持按键调速和电位器调速） 3.FOC4.0库 1.1 STM32 PMSM FOC LIBv4.2 - HALL 1.2 STM32 PMSM FOC LIBv4.2 - NOSENLESS 4. 加减速 1.1 LKZN_STM32方波霍尔梯形加减速 5.位置环 1.1 LKZN_STM32方波霍尔位置控制

基于STM32F4开发的FOC算法无刷电机驱动源码，有C和C++代码，能直接用于项目。//进入转矩模式 void enter_torque_mode(void){ drv.enable_gd(); //gpio.enable->write(1); controller.ovp_flag = 0; reset_foc(&controller); // Tesets integrators, and other control loop parameters wait(.001); controller.i_d_ref = 0; controller.i_q_ref = 0; // Current Setpoints gpio.led->write(1); // Turn on status LED state_change = 0; printf("\n\r Entering Motor Mode \n\r"); } //校准编码器位置 void calibrate(void){ drv.enable_gd(); //gpio.enable->write(1); gpio.led->write(1); // Turn on status LED order_phases(&spi, &gpio, &controller, &prefs); // Check phase ordering calibrate(&spi, &gpio, &controller, &prefs); // Perform calibration procedure gpio.led->write(0);; // Turn off status LED wait(.2); printf("\n\r Calibration complete. Press 'esc' to return to menu\n\r"); drv.disable_gd(); //gpio.enable->write(0); state_change = 0; }

在2007年全国电子设计大赛的F题中，我们考虑到直流电机负载情况，认为所选电机在设计的工作模式下不会产生大于3A的电流.因此，放弃MOS管搭建H桥的常见方法，转而使用L298直接驱动电机。我们采用了Ouravr邮购部购买的伺服电机，并对编码盘进行了改造——将原先2线的编码盘改为邮购部另外一种电机12线的编码盘。 由于该电机减速比为80:1，通过对编码盘进行4倍频，我们获得了一圈3840线的输出精度。在程序中，我们采用了电子齿轮技术，产生的速度不仅均匀，而且电机特性非常硬。通讯方面，我们利用了9数据位通讯方式，并使用了一些技巧，希望大家能从中获益。学会根据实际应用场合简化通讯协议。