前言: Arduino是一款很好的电子制作入门，有了电机扩展板可以很好的成为机器人开发平台。这里介绍一款能驱动各种简单到稍复杂项目的全功能的电机扩展板。这是一款常用的直流电机驱动模块，采用L293D芯片小电流直流电机驱动芯片。管脚被做成了Arduino兼容的，也方便了爱好者快速的基于Arduino的开发。 L293D电机驱动板概述: 该电机驱动板功能多，操作方便，有强大的驱动库支持及功能更新。适用于Arduino初学者，Arduino实验器材平台，Arduino互动电子，Arduino机器人等。可驱动4路直流电机或者2路步进电机的同时还能驱动2路舵机,支持最新Arduino UNO, Arduino Mega 2560 具体特性如下: 2个5V伺服电机(舵机)端口 联接到Arduino的高解析高精度的定时器-无抖动！ 多达4个双向直流电机及4路PWM调速（大约0.5%的解析度） 多达2个步进电机正反转控制，单/双步控制，交错或微步及旋转角度控制。 4路H-桥:L293D 芯片每路桥提供.0.6A（峰值1.2A）电流并且带有热断电保护，4.5V to 36V。 下拉电阻保证在上电时电机保持停止状态。 大终端接线端子使接线更容易（10 - 22AWG）和电源。 带有Arduino复位按钮。 2个大终端外部电源接线端子 保证逻辑和电机驱动电源分离。 兼容Mega, Diecimila, & Duemilanove。 实物连接图如截图: L293D电机驱动板/马达板电路截图: L293D电机驱动板源码截图: 类似实物购买链接:https://s.taobao.com/search?q=motor+shield&commend=all&ssid=s5-e&search_type=item&sourceId=tb.index&spm=a21bo.7724922.8452-taobao-item.1&ie=utf8&initiative_id=tbindexz_20151127

2层PCB 69.7 x 53.3毫米FR-4，1.6毫米，1，带铅的HASL，蓝色阻焊膜，白色丝印 带有电机驱动板的Atmega 328P芯片的PCB设计。 它是Atmega 328P加上L293D电机驱动器。 它同时控制电动机的方向和速度。

该设计使用STM32F407为主要控制芯片，使用不同的PWM输出口，分别各自单独控制电机，使得电机互相直接独立工作互不干涉，可以多个电机同时运动，提高设备运动性能，通过加减速算法，电机运行S型曲线。本设计同时设计了水泵和风扇等驱动电路。

图1:主板PCB图 主板功能描述:5V稳压电路 3.3V稳压电路 拨码开关 蓝牙 线性CCD X 2 编码器 X 2 舵机 X 2 图2:驱动板PCB图 功能:双电机驱动 供电:7.2V 芯片清单: 器件 型号 主要参数 器件详情链接 主控芯片 K60 5Vhttps://www.datasheet5.com/pn-MK60FX512VLQ15-108540... 稳压芯片 LM2940 5Vhttps://www.datasheet5.com/datasheet/LM2940/3082300... AM1117 3.3Vhttps://www.datasheet5.com/datasheet/LM1117/3092756... 驱动芯片 7960/7971 7.2vhttps://www.datasheet5.com/pn-BTN7971B-1442270 注:芯片的数据手册等信息可以在集成电路查询网站搜索https://www.datasheet5.com/ 芯片询价和在线购买链接https://www.bom2buy.com/ 程序代码设计: 依靠线性CCD每隔0.5ms采集的道路信息，加以前瞻性辅助定位当前赛道环境，输出相应的PWM波和舵机打角。 硬件电路设计心得: 由于智能车能拿来放置电路板的空间非常有限，所以主板设计长度与车身同宽，宽度正好介于电池和舵机之间，不会影响轮胎的转向，由于车身中间打孔比较方便，所以将电路板的孔设计在中间，这将有利于主板的固定。 有5V的稳压电路和3.3V的稳压电路，这基本满足所有器件的正常工作要求。 预留了3个线性CCD接口，满足多CCD巡线要求。 预留了两排I/O接口，方便功能不足的时候扩展主板功能。 拨码开关方便模式选择和档位控制 试跑心得: 根据现场环境的光线，CCD的曝光要采用自适应曝光。 曝光时间越短，控制性能越好。

五线四相步进电机驱动板原理图、芯片资料、正反转等驱动代码（附详细说明）。