本文针对开环不稳定球杆系统，提出了一种内模PID控制器设计方法。首先通过机理分析建立了系统的数学模型，并利用一阶环节逼近模型中的积分环节，然后在此基础上根据内模控制(internal model control，IMC)原理设计了系统控制器，并推导出了相应的内模PID控制器，与常规PID控制器相比，该控制器仅有一个可调参数，且系统具有整定方便、鲁棒性强的优点。仿真和实验结果表明，内模 PID控制器能使小球快速地稳定在目标位置，具有良好的稳定性和鲁棒性。
2023-05-11 17:52:39
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包括球杆系统数学建模、稳定性分析、基于状态反馈（极点配置、LQR）和状态观测器的控制器设计与仿真分析，以及在matlab和simulink中的源代码
2023-01-06 11:20:44
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遗传算法全局寻优参数，但训练时间较长；PID控制算法简单，却难以控制非线性复杂过程。将自适应遗传算法和PID相结合，可有效地改善控制效果。通过建立球杆系统机械部分模型、角度模型和电机模型，得到整个球杆系统的数学模型；设计基于遗传算法的自适应PID控制器，通过在线整定控制器参数，提高球杆系统的控制性能。仿真实验结果证明了该算法的控制效果良好，适应能力较强，具有算法简单、参数整定容易等优点。
2022-04-08 08:52:43
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三维模型采用VRML构建；数学模型利用MATLAB的simulink搭建。
仿真开始后，在simulink中计算杆的角度，球的位置，仿真数据存入matlab工作空间中，然后利用matlab引擎技术，将工作空间中的数据传入到VC程序，再在VC中利用VRML对数据进行可视化，也就是动画.
2022-03-23 19:22:56
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球杆系统是典型的单输入单输出的机电类控制系统。通过改变平衡杆与水平方向的夹角，控制平衡杆上的滚动的小球位置。球杆系统就理论上而言，是一个真正意义上的非线性系统，非线性因素对于传统意义上的信号测量和建模、系统的控制分析和设计等成很大影响，怎样针对上述非线性系统利用线性系统理论设计一个有效的小球位置控制系统。
2021-11-09 17:08:38
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球杆系统控制器设计姓名专业控制工程实验时间-实验目的和要求目的1通过本设计实验加强对经典控制方法的理解和智能控制方法神经网络模糊控制遗传算法等在实际控制系统中的应用研究。2提高学生有关控制系统控制器的
2021-06-22 21:29:59
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