unity，各个视角控制 鸟瞰 环视等效果，拖拽到摄像头组件就能用

360环视算法入门必读论文

鱼眼镜头的畸变校正和图像的拼接 畸变产生的原因：鱼眼镜头畸变主要是由镜头自身引起的光学变形、镜头光学系统存在加工误差和装配误差，导致物点在像面上的实际成像点与理想像点之间存在偏离而产生的。

360°全景环视设计文档.zip

车载环视摄像头视频文件，环视车载视频文件，可用于车门障碍物检测使用

360环视拼接算法概述

低成本3D环视全景解决方案 1.1 Features 1 • Architecture designed for ADAS applications • Video and image processing support – Full-HD video (1920 × 1080p, 60 fps) – Video input and video output • Up to 2 C66x floating-point VLIW DSP – Fully object-code compatible with C67x and C64x+ – Up to thirty-two 16 × 16-bit fixed-point multiplies per cycle • Up to 512kB of on-chip L3 RAM • Level 3 (L3) and Level 4 (L4) interconnects • Memory Interface (EMIF) module – Supports DDR3/DDR3L up to DDR-1066 – Supports DDR2 up to DDR-800 – Supports LPDDR2 up to DDR-667 – Up to 2GB supported • Dual Arm® Cortex® -M4 Image Processor Unit (IPU) • Vision accelerationPac – Embedded Vision Engine (EVE) • Display subsystem – Display controller with DMA engine – CVIDEO / SD-DAC TV analog composite output • Video Input Port (VIP) module – Support for up to 4 multiplexed input ports • On-chip temperature sensor that is capable of generating temperature alerts • General-Purpose Memory Controller (GPMC) • Enhanced Direct Memory Access (EDMA) controller

用于鱼眼摄像头的一个环视参考文档很不错，自己最开始做这个相关的项目就是参考这个文档，发现写的很是不错，非常值得参考特别有用的，

楼楼自己花了15大洋下的，分享以下，论文内容涉及　鱼眼镜头标定，四路图像拼接，基于opengles的2d到3d空间的转换等等。

在rk3399Pro平台获取四路AHD视频，并且通过rga获取原始视频