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最小二乘对二维坐标旋转匹配(SLAM和全站仪二维数据 四参数法)
以全站仪为真值数据,SLAM为需要评估的轨迹,用最小二乘算法,对二者进行轨迹匹配。 本代码用于平面坐标系的二维旋转,场景:室内定位过程中,使用LEGO-LOAM算法得到小车的平面位置后,需要将小车的位置转换到真值坐标系下。
2022-10-28 09:06:33
119KB
二维坐标系旋转
最小二乘算法
激光sLAM
四参数法
1
版本为ceres-solver-1.13.0,对应的是ros-melodic的环境,激光--cartographer中使用
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2022-05-31 15:00:36
3.99MB
激光SLAM
1
从原作者的gitee上下载安装cartographer_ros
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2022-05-31 15:00:35
3MB
激光SLAM
1
下载安装cartographer
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2022-05-31 15:00:34
1.88MB
激光SLAM
1
激光SLAM
理论与实践
激光SLAM
理论与实践 课程作业和资料
2022-05-29 19:00:43
229MB
文档资料
1
A-LOAM.zip
将秦通的aloam稍作修改,使对于输入的每一帧激光数据,都输出一个建图后的pose(非实时),原版本的aloam在建图过程为保证实时性,会丢掉一部分数据。 修改的部分: 1 发布与订阅缓冲区的大小 2 建图频率 3 取消为保证实时建图丢弃角特征的策略(注释掉laserMapping.cpp中299~303行) 4 增加mapping过程中保存pose为tum格式的代码(如不需要可注释掉)(保存为kitti格式有些问题,可自行使用evo转换格式)
2022-03-18 17:27:58
30.64MB
aloam
激光
slam
1
激光SLAM
导航移动机器人定位算法研究综述_易柯敏.pdf
激光SLAM
导航移动机器人定位算法研究综述
激光SLAM
导航移动机器人定位算法研究综述
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导航移动机器人定位算法研究综述
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移动机器人
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一种适用于
激光SLAM
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一种适用于激光 SLAM 大尺度地图的闭环检测方法*
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