二维激光slam导航算法move_base改进版本
通过在move_base_params.yaml中配置参数可实现移动机器人的二次调整，解决机器人定位精度设置太高而影响到达目标点的概率底的问题。
pid_kp: 0.5
pid_kd: 0.5
pid_ki: 0.1
#超时时间
pid_time_out: 200
#目标位置精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整
pid_xy_goal_tolerance: 0.005
#目标角度精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整
pid_yaw_goal_tolerance: 0.005
#目标位置精度容忍值
pid_tolerate_xy_goal_tolerance: 0.01
#目标角度精度容忍值
pid_tolerate_yaw_goal_tolerance: 0.01
#大于30cm时不能调整，误差太大
pid_distance_threshold: 0.3
pid_isStartPid: true
#是否是全向底盘
isOmni: false
视频地址：https://b23.tv/JYhZ8ig
2024-06-21 17:17:35
45KB
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以全站仪为真值数据，SLAM为需要评估的轨迹，用最小二乘算法，对二者进行轨迹匹配。
本代码用于平面坐标系的二维旋转，场景：室内定位过程中，使用LEGO-LOAM算法得到小车的平面位置后，需要将小车的位置转换到真值坐标系下。
2022-10-28 09:06:33
119KB
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版本为ceres-solver-1.13.0，对应的是ros-melodic的环境，激光--cartographer中使用
2022-05-31 15:00:36
3.99MB
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将秦通的aloam稍作修改，使对于输入的每一帧激光数据，都输出一个建图后的pose(非实时)，原版本的aloam在建图过程为保证实时性，会丢掉一部分数据。
修改的部分：
1 发布与订阅缓冲区的大小
2 建图频率
3 取消为保证实时建图丢弃角特征的策略（注释掉laserMapping.cpp中299~303行）
4 增加mapping过程中保存pose为tum格式的代码（如不需要可注释掉）（保存为kitti格式有些问题，可自行使用evo转换格式）
2022-03-18 17:27:58
30.64MB
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激光SLAM导航移动机器人定位算法研究综述
激光SLAM导航移动机器人定位算法研究综述
激光SLAM导航移动机器人定位算法研究综述
2022-01-05 22:19:23
1.4MB
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