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4.LiDAR数据采集及处理流程

连续无创血糖检测能够更好地实现对糖尿病的管理和治疗。提出一种利用调频连续波（FMCW）激光雷达技术实现无创血糖测量的方案，通过检测皮肤散射系数的改变来测量血糖浓度的变化。与传统的光学相干层析成像血糖检测法相比，结构更简单，利于实现仪器的小型化、便携化。FMCW激光雷达无创血糖测量系统采用差分干涉的方法，将时域的信号转移到频域，通过分析频域信号斜率来获得被测物体的散射系数。分析了频率调制信号为锯齿波的情况，建立了系统工作过程的数学模型，并讨论了激光器性能对系统分辨率的影响。利用蒙特卡罗方法对类人体组织液进行仿真，分析了不同葡萄糖浓度时信号斜率的变化。仿真结果表明，当葡萄糖浓度增大20 mmol/L时，系统信号斜率下降35%，与米氏散射理论计算值相符。最后介绍了以二氧化硅小球悬浊液作为检测样品的原理验证性实验。从实验的结果可以看出，系统信号斜率与样品散射系数成正比，初步验证了该方法的可行性。

Mobileye激光雷达技术-机动车辆驾驶辅助系统装置方法汇总，共333份。 1视觉增强导航 1自适应道路模型经理 2使用近红外（NIR）照明和卷帘门构建夜视和其他驾驶员辅助系统（DAS） 2视觉增强导航 3使用近红外（近红外）照明和滚动快门 3使用由单目相机记录的一系列图像估计到物体的距离 4基于检测到的目标车辆的运动来控制主车辆 4使用近红外（近红外）照明和滚动快门 5使用近红外（近红外）照明和滚动快门 5用于车辆检测和警告潜在碰撞的安全系统 6使用单个摄像头检测屏障和护栏 6使用近红外（NIR）照明和滚动快门构建夜视和其他驾驶员辅助系统（DAS） 7使用近红外线（近红外）照明和滚动快门 7使用稳定坐标系的道路垂直轮廓检测 8设备对准工具和方法 8用于上载推荐轨迹的系统和方法 9从运动结构进行立体声自动校准 9用于导航车道间隔和车道分裂的 10道路垂直轮廓检测 10行人碰撞警告系统 11使用本地重叠地图导航 11使用单个摄像机 12带滚动快门的相机的图像失真校正 12行人碰撞警告系统 12用于改善地标位置的系统和方法 13使用单个摄像头检测屏障和护栏 13为了检测交通标志系统和方法 14基于检测到的静止车辆之间的间距来控制主车辆 14用于车辆 15使用候选对象对齐的对象检测 15用于导航车辆的前向多成像系统 16用于估计 16用于确定交通灯的状态和细节的系统和方法 17用于检测相机视野中的障碍物的系统和方法 17运动中的密集结构 18具有强加约束的机器学习导航引擎 18预测和响应切入车辆和利他响应 19预测和响应切入车辆和利他响应 19运动密集的结构 20稀疏地图自动驾驶汽车导航 20在汽车应用中增强的障碍物检测中的远红外和可见图像的融合 21具有滚动快门 21用于改进地标位置的系统和方法 22具有滚动快门 22行人碰撞预警系统 23碰撞预警系统 23为了检测交通标志系统和方法 24为了检测交通标志系统和方法 24用于车辆环境中的感官增强的人机接口设备和方法 24用于路缘检测和行人危险评估的系统和方法 25具有滚动快门 25沿预测路径的道路轮廓 26从移动阴影的场景中的相机进行危险检测 26具有硬件 27检测与动物相关的视觉信息 27用于确定转弯车道交通灯状态的系统和方法 28立体声辅助卷帘门 29道路垂直轮廓检测 30用于陷阱检测和行人危险评估的系统和方法 30自主车速校准 31基于用户干预的自适应导航基于用户干预 31使用近红外（NIR）照明和滚动快门捆绑夜视和其他驾驶员辅助系统（DAS） 32基于雷达视觉成像 32具有硬件累加器复位的计算机体系结构 33基于检测到的门打开事件来控制主机车辆 33人群采购自主车辆导航数据 34从运动结构进行立体声自动校准 34基于目标车辆的检测运动来控制主机车辆 35基于停车车辆的预测状态来控制主机车辆 35基于预期的地标位置进行导航 36超级地标作为导航辅助工具 36基于单向道路的检测来控制主机车辆 37基于固定车辆之间的检测间隔控制主机车辆 37自动车尾排列导航 38用于检测和警告潜在碰撞的车辆的安全 38用于模仿领先车辆的系统和方法 39用于模仿领先车辆的系统和方法 39在具有移动阴影的场景中从摄像机进行危险检测 40碰撞预警系统 40确定道路表面特征 40用于自主车辆导航的稀疏地图 41使用车道测量本地化车辆导航 41用于识别地标的系统和系统 42基于后置摄像头的前向导航 42使用CROWDSOURCED SPARSE MAP 42用于隐藏障碍物检测的光线跟踪 43基于公认的地标的自主车辆导航 43用于确定道路中的车道识别的方法和设备 43自主车辆导航 44用于对齐CROWDSOURCED SPARSE MAP数据的 44用于检测交通标志的系统和方法 45拓扑在自适应加权单元的降低分辨率网格上保持强度分级 45CROWDSOURCING一种 46立体声辅助卷帘门 46提高 47从运动结构 47从运动结构进行立体声自动校准 48从结构到运动 48融合远红外和可见光图像，增强汽车应用中的障碍物检测 49用于基于检测来检测物体并使车辆制动的系统和方法。 49用于自主车辆导航的多阈值反应区 50检测引起车辆响应的系统和方法提供了一种用于车辆的交通灯检测系统 50融合远红外和可见光图像，增强汽车应用中的障碍物检测 51融合远红外和可见光图像，增强汽车应用中的障碍物检测 51使用相机进行碰撞 52带有滚动快门的摄像机的图像失真校正 52立体声辅助卷帘门 53道路垂直轮廓检测 53基于检测到的障碍 54碰撞预警系统 54物体制动车辆的系统和方法提供了用于基于检测来检测物体 56道路平面输出技术领域 57道路轮廓沿预测路径 ………… 等等333份，内容较多就不一一列举了。

法雷奥机动车激光雷达技术-车辆驾驶辅助系统装置方法汇总，共99份。 1用于警告车辆驾驶员在周围环境中存在物体的方法，驾驶员辅助系统和机动车辆 2用于控制机动车辆的内部照明的装置 3用于通过机动车辆的投影系统投影图像的方法，以及相关的投影系统 4集成测量物体距离的装置的汽车设备 5用于确定驾驶员辅助系统，驾驶员辅助系统和机动车辆的驾驶员特定盲点区域的方法 6用于操作机动车辆的雷达传感器的方法，驾驶员辅助装置和机动车辆 7用于检测雷达传感器，驾驶员辅助装置和机动车辆的接收信号中的干扰的方法 8在自动驾驶仪被激活时使用机动车辆中的通信终端的方法和机动车辆 9借助于便携式通信设备远程控制机动车辆的操纵 10雷达成像系统和相关技术 11基于噪声水平，雷达传感器和机动车辆设置机动车辆的调频连续波雷达传感器的接收信号的检测阈值的方法 12用于产生具有减小的输出摆幅的比特流信号的方法和装置 13用于操作用于自主驱动机动车辆和机动车辆的驾驶员辅助装置的方法 14用于在车库，停车辅助系统和机动车辆中执行机动车辆的至少半自动停车过程的方法 15车载传感器中天线解耦的结构和技术 16用于机动车辆的雷达装置，用于雷达装置的固定装置和用于制造雷达装置的吸收元件的方法 17具有MEMS的光学物体检测装置和具有这种检测装置的机动车辆 18具有装饰部件和雷达传感器的装置，机动车辆和用于制造装置的方法 19用于基于警告区域中的目标物体，特别是盲点区域，相应的驾驶员辅助系统和机动车辆的存在来维持机动车辆中的警告信号的方法 20用于改进超声波传感器，驾驶员辅助装置和机动车辆的致动的方法 21用于车辆的驾驶员辅助装置和用于操作雷达装置的方法 22用于增加汽车雷达系统中的角分辨率的方法和装置 23用于增加汽车雷达系统中的角分辨率的方法和装置 24用于操作车辆的方法和驾驶员辅助装置 25用于机动车辆的升级系统，以及用于辅助驾驶员驾驶机动车辆的方法 26具有雷达机构的机动车辆和用于操作雷达机构的程序 27光学测量装置和用于制造光学测量装置的壳体的盖盘的方法 28使用横向和后向检测区域的车辆后行驶控制装置和方法 29用于明确地确定物体的范围和或相对速度的方法，驾驶员辅助装置和机动车辆 30用于车辆的驾驶员辅助装置和用于操作雷达装置的方法 31用于车辆的驾驶员辅助系统，具有驾驶员辅助系统的车辆，以及用于辅助驾驶员驾驶车辆的方法 32用于控制车辆构件的方法 33用于在停车场停车时辅助机动车辆的驾驶员的方法，驾驶员辅助装置和机动车辆 34用于车辆的驾驶员辅助装置，车辆和用于操作雷达设备的方法 35用于在机动车辆的驾驶员从停车位移动车辆时协助机动车辆的方法和装置以及机动车辆 36用于在显示设备和驾驶员辅助系统上显示图像的方法 37确定车辆通过间隙的方法 38带有集成传感器接口单元的接口设备，用于电子传感器系统 39在停车位中停车时辅助车辆驾驶员的方法 40机动车辆雷达系统，以及用于确定物体的速度和距离的方法 41雷达传感器上的插头连接及其生产方法 42当将车辆停放在停车位中时操作驾驶员辅助系统的方法 43机动车大灯照明模式的切换程序 44机动车障碍物检测程序 45用于预期确定道路的一部分上的弯道的方法以及相关系统 46用于向前照灯供电的控制装置 47机动车障碍物检测程序 48用于评估图像评估自适应巡航控制系统的传感器图像中的亮度值的方法和系统 49检测机动车辆的目标物体的装置和方法 50用于评估图像评估自适应巡航控制系统的传感器图像中的亮度值的方法和系统 51用于机动车辆的光学模块，其能够选择性地照亮区域 52旨在支持机动车辆的驱动的装置包括能够捕获立体图像的系统 53机动车辅助系统 54用于自动计算机动车辆和相关装置即将上升的斜率系数的过程 55用于确定到目标​​对象的距离的方法和设备 56传感器安装，特别是用于在车辆部件上安装车辆间距离传感器 57用于预期确定道路的一部分上的弯道的方法以及相关系统 58用于在检测系统中生成警报信号的系统和方法 59用于通过机动车辆评估前部元件的特征的方法 60汽车雷达传感器阻塞检测系统及相关技术 61汽车雷达传感器阻塞检测系统及相关技术 62车辆雷达传感器组件 63用于检测车辆后部的水雾的方法 64雷达系统的操作方法 65用于降低雷达干扰信号的影响的系统和方法 66波导 - 印刷线路板（PWB）互连 67车辆雷达传感器组件 68用于操作车辆的环境识别系统的方法，特别是邻近区域识别或停车辅助系统和相关系统 69用于检测距离测量装置和障碍物之间的投射距离的方法和距离检测装置 71机动车车轮行为和雷达系统 72用于减少雷达干扰信号的系统和方法 72用于检测车辆周围障碍物轮廓的方法和计算机程序 …………等等99份装置方法。

日产激光雷达技术-机动车辆驾驶辅助系统装置方法汇总，共94份。 1信息呈现装置和信息呈现方法 2车载通知装置 3行驶控制方法和行驶控制装置 4行驶控制方法和行驶控制装置 5使用人工神经网络模型的交通信号定时估计 6根据车辆探测数据识别重要位置 7辅助车辆驾驶员的方法和系统 8驾驶辅助装置 9使用交通信号信息优化自动驾驶汽车的驾驶时间和用户体验 10驾驶计划装置，行驶辅助装置和驾驶计划方法 11聚合路径检测稳定码字生成 12预计车辆运输网络信息通知 13车辆信息呈现装置 14用于自主车辆控制操作的车辆操作辅助信息管理 15学习和适应的智能教程 16场景确定设备，旅行辅助设备和场景确定方法 17聚合路径检测码字生成 18启动控制装置和启动控制方法 19在抑制波动警告的同时操作车辆 20行程控制装置 21使用乘客停靠位置的自动车辆路线和导航 22目标路径生成装置和驱动控制装置 23行程控制装置和行程控制方法 24信息呈现装置和信息呈现方法 25车辆控制装置 26辅助车辆驾驶员的方法和系统 27目标车速产生装置和驱动控制装置 28聚合路径检测 29盲点避碰 30通过对前车道进行分类来操作车辆 31行程控制装置和行程控制方法 32行程控制装置和行程控制方法 33自动车道路线和导航 34停车辅助装置 35用于自主车辆控制转移的车辆操作辅助信息管理 36车辆对象监控系统 37车辆状态指示系统 38车辆状态指示系统 40车辆操作辅助信息管理 41行驶装置和行驶控制装置的控制方法 42车辆定位系统 43用于车辆的行驶控制装置和方法 44车辆物体检测系统 44通过车道防撞 45前向碰撞避免 46后端防撞 47交通信号识别装置和交通信号识别方法 48使用探针数据进行模式检测 49基于收敛时间的车辆操作 50电动汽车范围预测 51目标检测设备和目标检测方法 52使用支持向量回归模型的交通信号定时估计 53行程控制装置和行程控制方法 54车辆驾驶支持装置和车辆驾驶支持方法 55车辆物体检测系统 56车辆到车辆通信网络中的消息遮挡检测系统和方法 57行程控制装置和行程控制方法 58车辆探测数据的空间聚类 59车辆驾驶引导装置和方法 60车辆状态指示系统 61投射车辆运输网络信息 62车辆操作辅助信息管理 63乘客停靠位置选择 64弯道上车辆的运动路径预测 65投射表示交叉路口的车辆运输网络信息 66车辆驾驶控制系统 67具有误报抑制的车辆交叉口警告系统和方法 68辅助车辆驾驶员的方法和系统 69基于车辆操作信息和非车辆操作信息之间自动识别的关联，将停车区域与目的地相关联 70车辆加速抑制装置和车辆加速抑制方法 71标记辅助自动驾驶车辆定位 72将乘客停靠位置与目的地相关联 73电动汽车效率概况管理 75使用乘客停靠位置的自动车辆路线和导航 76使用车辆运输网络分区将乘客停靠位置与目的地相关联 77自动车道路线和导航 78车载图像处理装置 78具有辅助控制器的系统，用于辅助系统的操作者，控制操作辅助装置，控制操作辅助方法，驾驶操作辅助装置和驾驶操作辅助方法 79车辆接触警告方法和系统 80使用横向和后向检测区域的车辆后行驶控制装置和方法 81侧向车辆接触警告系统 82辅助车辆驾驶员的方法和系统 83行程控制装置和行程控制方法 84行程控制装置和行程控制方法 85车辆接触避免系统 86将停车区与目的地联系起来 87车辆位置估计系统 88车辆导航系统和方法 89车辆转弯监控系统和方法 90车辆碰撞监测方法 91车辆控制系统和方法 92车辆前照灯检测系统 93车辆驾驶辅助系统 94加速器反作用力控制装置

汽车行业-法雷奥激光雷达技术专利文：资料95个合集（英文） 10雷达成像系统和相关技术.pdf 11基于噪声水平，雷达传感器和机动车辆设置机动车辆的调频连续波雷达传感器的接收信号的检测阈值的方法.pdf 12用于产生具有减小的输出摆幅的比特流信号的方法和装置.pdf 13用于操作用于自主驱动机动车辆和机动车辆的驾驶员辅助装置的方法.pdf 14用于在车库，停车辅助系统和机动车辆中执行机动车辆的至少半自动停车过程的方法.pdf 15车载传感器中天线解耦的结构和技术.pdf 16用于机动车辆的雷达装置，用于雷达装置的固定装置和用于制造雷达装置的吸收元件的方法.pdf 17具有MEMS的光学物体检测装置和具有这种检测装置的机动车辆.pdf 18具有装饰部件和雷达传感器的装置，机动车辆和用于制造装置的方法.pdf 19用于基于警告区域中的目标物体，特别是盲点区域，相应的驾驶员辅助系统和机动车辆的存在来维持机动车辆中的警告信号的方法.pdf 1用于警告车辆驾驶员在周围环境中存在物体的方法，驾驶员辅助系统和机动车辆.pdf 20用于改进超声波传感器，驾驶员辅助装置和机动车辆的致动的方法.pdf 21用于车辆的驾驶员辅助装置和用于操作雷达装置的方法.pdf 22用于增加汽车雷达系统中的角分辨率的方法和装置.pdf 23用于增加汽车雷达系统中的角分辨率的方法和装置.pdf 24用于操作车辆的方法和驾驶员辅助装置.pdf 25用于机动车辆的升级系统，以及用于辅助驾驶员驾驶机动车辆的方法.pdf 26具有雷达机构的机动车辆和用于操作雷达机构的程序.pdf 27光学测量装置和用于制造光学测量装置的壳体的盖盘的方法.pdf 28使用横向和后向检测区域的车辆后行驶控制装置和方法.pdf 29用于明确地确定物体的范围和或相对速度的方法，驾驶员辅助装置和机动车辆.pdf 2用于控制机动车辆的内部照明的装置.pdf 30用于车辆的驾驶员辅助装置和用于操作雷达装置的方法.pdf 31用于车辆的驾驶员辅助系统，具有驾驶员辅助系统的车辆，以及用于辅助驾驶员驾驶车辆的方法.pdf 32用于控制车辆构件的方法.pdf 33用于在停车场停车时辅助机动车辆的驾驶员的方法，驾驶员辅助装置和机动车辆.pdf 34用于车辆的驾驶员辅助装置，车辆和用于操作雷达设备的方法.pdf 35用于在机动车辆的驾驶员从停车位移动车辆时协助机动车辆的方法和装置以及机动车辆.pdf 36用于在显示设备和驾驶员辅助系统上显示图像的方法.pdf 37确定车辆通过间隙的方法.pdf 38带有集成传感器接口单元的接口设备，用于电子传感器系统.pdf 39在停车位中停车时辅助车辆驾驶员的方法.pdf 3用于通过机动车辆的投影系统投影图像的方法，以及相关的投影系统.pdf 40机动车辆雷达系统，以及用于确定物体的速度和距离的方法.pdf 41雷达传感器上的插头连接及其生产方法.pdf 42当将车辆停放在停车位中时操作驾驶员辅助系统的方法.pdf 43机动车大灯照明模式的切换程序.pdf 44机动车障碍物检测程序.pdf 45用于预期确定道路的一部分上的弯道的方法以及相关系统.pdf 46用于向前照灯供电的控制装置.pdf 47机动车障碍物检测程序.pdf 48用于评估图像评估自适应巡航控制系统的传感器图像中的亮度值的方法和系统.pdf 49检测机动车辆的目标物体的装置和方法.pdf 4集成测量物体距离的装置的汽车设备.pdf 50用于评估图像评估自适应巡航控制系统的传感器图像中的亮度值的方法和系统.pdf 51用于机动车辆的光学模块，其能够选择性地照亮区域.pdf 52旨在支持机动车辆的驱动的装置包括能够捕获立体图像的系统.pdf 53机动车辅助系统.pdf

有关“激光雷达技术”的一个硕士生讲座，自己亲自制作，绝不是copy来的。

HOKUYO日本北洋UTM-30LX激光雷达用户手册（英文），文档内介绍了激光雷达的的规格参数和特性等，其中最主要的是对激光雷达的可探测半径和范围进行了说明，十分有参考价值。