本文于exbot,通过ROS中的应用功能分类：底层驱动， 上层功能，控制模块，常用组件并具体分析。机器人开发是一个软硬件结合的领域，常常需要涉及很多传感器、执行器的驱动。常用的硬件一般都可以在ROS中找到匹配的驱动功能包，例如传感器可以参考wiki上的这个列表：http://wiki.ros.org/Sensors针对常用的USB摄像头，ROS中有usb_cam、uvc_camera等功能类似的驱动包，运行还算比较稳定。我们用usb_cam驱动1080P的摄像头做识别，有的时候连续运行好几天都不会出问题，不过偶