给定一个点云和查询点，通过对固定半径的查询点的最近邻居创建的协方差矩阵执行特征分解来估计表面法线。

学习SLAM-点云平滑法线估计，内含自动驾驶完整学习资料

PCL随机创建点云并计算法线的程序，在VS2010中编译。 也可在windows命令行中直接运行debug中的exe文件： Usage: pcl_visualizer_demo [options] Options: ------------------------------------------- -h this help -s Simple visualisation example -r RGB colour visualisation example -c Custom colour visualisation exampl -n Normals visualisation example -a Shapes visualisation example -v Viewports example -i Interaction Customization example