全自动泊车系统的车位智能识别与泊车路径跟踪控制.caj
2021-11-05 14:01:20 3.74MB 自主泊车
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首先,对超声波车位识别技术和不规则车位规则化处理进行研究。通过分 析超声波传感器在进行车位识别时存在测距误差,提出了水平车位检测补偿处 理的方法;针对现有车位识别检测系统在进行复杂泊车位检测时存在的问题, 本文设计了一种车位规则化处理模型,将两种车位不规则的情况进行处理,使 之满足自动泊车的需求,并在 Simulink 软件中设计了相应的程序模型。 其次,提出了自适应拟合双圆弧泊车轨迹的规划方法。简化车辆的转向系 统,建立了车辆运动学模型,以车辆后轴中点坐标为输入量,得到车辆轮廓点 信息,利用泊车过程的可逆性,确定了最小车位尺寸和泊车可行初始位置;通 过分析泊车过程可能存在的碰撞以及车辆运动的合理性,确定了平行泊车的约 束信息;提出了自适应泊车轨迹的规划方法,通过利用反正切函数对双圆弧泊 车轨迹进行了拟合,满足了泊车路径曲率连续的要求。 再次,研究了平行泊车路径跟踪控制方法,建立了自适应控制策略的跟踪 控制模型。在对汽车动力学模型分析的基础上,得到了泊车过程路径跟踪的控 制目标,提出了相应的跟踪控制方案,并且设计了自适应跟踪算法。同时对算 法进行了优化,提出了目标车身角补偿的自适应跟踪方法,搭建了自动泊车系 统的补偿自适应路径跟踪模型。 最后,进行了基于自适应算法的平行泊车的实验验证。利用 CarSim 和 Simulink 软件对设计的自适应平行泊车系统进行联合运动仿真,分别对车位识 别处理系统、泊车轨迹规划系统和路径跟踪系统的有效性进行验证,并结合实 验智能车进行实际泊车模拟,相关结果验证了本文所提出方法的正确性。
基于CarSim与Matlab的泊车路径跟踪控制模型设计,硕士毕业论文,可参考作为入门的学习文件。全自动泊车,路径规划,车辆控制
2021-04-27 21:47:56 1.15MB APA 自动泊车 carsim 跟踪控制
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