用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,之后使用机器人工具箱建立简易的机器人三维D-H模型同时进行运动学仿真,通过蒙特卡罗法得到气阀装配机器人的工作空间和末端点位姿,再用几何法进行运动学逆解。仿真结果表明运动学方程的解正确,为今后的动力学分析、控制算法的设计和改进提供依据。
2021-06-24 22:03:17
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