该仿真为比例控制、积分控制、比例积分控制的对比仿真，被控对象为一阶惯性系统。利用该仿真可以辅助理论推导，深刻理解PI控制器的含义。
2021-11-29 16:12:12
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整车体系统建模包括：复杂的车辆模块，发动模块，控制器模块，该模块包括ACC车辆的上层和下层控制器。下层控制器计算出期望加速和减速命令，并且将加速和制动命令传送到上层控制器，并且提供油门／制动命令，该命令控制节汽门与剎车系统，通过剎车系统减慢车速，并且保持与前车的安全车距。该系统的模型器是基于比例积分控制策略(PI)设计的。PI控制策略是上层控制器的最合适的控制策略，因为它在系统的当前状态下在线而不是离线地解决最优控制问题，同时能够考虑操作约束，自行调整与前车的距离。
2021-05-02 14:01:37
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