該項目原始碼使用的逆運動學算法 ( 動畫展示如下: https://hexapod-robot-simulator.herokuapp.com/ ) 鑑於我們知道六條腿相對於機器人身體的所有方向，如何找到六足動物相對於地面的方向。以下為函數庫的用途說明 當我們知道每條腿的三個點中的哪一個可以接觸地面時的算法1 算法2當我們不知道哪條腿的哪些點可以與地面接觸時 如何讓六足踩到正確的目標地面接觸點 如何確定六足動物是否應該扭轉以及扭轉多少 find_if_might_twist find_twist_frame 所依賴其他函數庫 Python 3.8.1 Plotly Dash 1.18.1 Plotly Dash Daq 0.5.0 Numpy 1.19.5

蘇黎世聯邦理工學院的機器人技術講義 包含運動學 和 動力學 及逆向運動解matlab程序碼及尤拉角位姿轉換矩陣程序碼 其中動力學控制內容 1)Joint-space Dynamic Control 2)task-space Dynamic Control 3)Inverse Dynamics for Floating-Base Systems浮動基礎機器人技術,例如類人機器人和腿式機器人 4)Quasi-static (Virtual Model) Control足式机器人平衡控制 (虚拟模型控制) ,例如機器狗

ofxRobotArm 是一個用機器人手臂做創造性事情的openFrameworks插件。 插件的目標是盡可以能多地去掉和運行 6-axis 機器人的技術障礙。 舉例說明了如何控制和交互機器人手臂，包括直接操作。基於操作。基於關鍵幀動畫。 通過為openFrameworks開發 ofxRobotArm，希望幫助你擴展人機交互的新方式和多種方式。 目前該插件已經配置為只適用於機器人UR5機器人的通用 。 1.直接操作 example-basic-move 讓你使用滑鼠拖動並旋轉你的機器人。 2.時間線關鍵幀動畫 使用 example-timeline 可以使用生成關鍵幀動畫錄製和播放機器人運動。 3.幾何驅動的運動 example-follow-path 允許你導入機器人的2D 和 3D 路徑。 example-follow-surface 允許你在 3D 表面上投影路徑以便機器人跟隨。 4.基於運動捕捉的交互

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機器手臂3D動畫路徑模擬 包括 D-H矩陣計算 如左網址圖示意 https://vimeo.com/20095999