针对机器人嗅觉功能的研究，提出一种基于模糊逻辑算法的机器人仿生气味源空间定位方法。算法通过模拟生物动态刺激反应的择优行为控制机器人搜寻气味源，相比于需获得气体绝对浓度值和风向、风速信息的算法，该算法只需通过检测浓度变化率便可使机器人对气味源进行自主定位。针对机器人实际所处环境设计一个模糊控制器并确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自的语言值，根据相对于机器人不同位置的浓度变化率大小指定相应的模糊控制规则。MATLAB仿真结果表明设计提出的模糊逻辑算法对机器人仿生气味源空间定位具有很好的适用性与鲁棒性，能使机器人更快、更准确的搜索到气味源。

11 1.得出网络寿命图，横坐标为轮次（r），纵坐标为存活的节点数。 2.网络节点平均能量随轮次（r）变化的图。 3.传给sink节点的数据包随轮次（r）变化的图。

基于模糊逻辑算法的路径规划，matlab版本