三自由度机械臂模糊滑模轨迹跟踪控制程序

对带有电流变液智能阻尼器的双层浮筏隔振系统设计一种半主动静态输出反馈模糊滑模控制器。根据滑模运动方程稳定的Hurwitz判据选择滑模面矩阵。根据滑模到达条件及可控屈服阻尼力对隔振系统做负功原理设计半主动输出反馈模糊滑模控制器。仿真分析浮筏隔振系统在扫频激励信号下的力传递率及在双频激励信号下的输入力和输出力曲线。仿真结果表明，半主动输出反馈模糊滑模控制下的浮筏隔振系统的减振效果要远好于最优被动阻尼系统。

自适应模糊滑模控制器设计的matlab源代码，对于研究滑模变结构控制的同学很有用。

基于模糊补偿的机械手自适应模糊滑模控制 matlab仿真程序

模糊规则优化的滑模控制器实现两连杆机械臂的轨迹跟踪控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制，提出了一种基于全局快速终端滑模面的自适应模糊滑模控制方法。该方法通过设计合适的自适应律，采用模糊自适应控制调节滑模控制的切换控制增益，实现了对建模误差和不确定干扰的自动跟踪，削弱了抖振。系统不需要对建模误差和干扰进行预估计，并且通过对控制器结构的简化，降低了模糊控制器的维数，减少了计算量。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性，仿真结果表明了其有效性。

模糊规则优化的滑模控制器实现两连杆机械臂的轨迹跟踪控制

为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机（PMSM）的转速控制精度，建立机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型；考虑轮轨接触面不平顺在轮对径向产生的未知时变扰动，设计Super-Twisting观测器（STO）对其实际值进行估计，对估计误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近以削弱时变扰动对系统的影响；结合系统控制量存在饱和的实际工况，引入饱和辅助控制系统；依据Lyapunov稳定性理论，构造基于STO的自适应模糊滑模控制器.仿真结果表明，对于外部扰动作用下的机车PMSM转速闭环控制系统，跟踪误差一致有界，扰动观测误差收敛于0。

针对传统滑模观测器(SMO)存在的抖振及相位延迟问题,提出一种自适应模糊滑模观测器来实现永磁同步电机(PMSM)无传感器控制.根据Lyapunov稳定性定理构建自适应模糊滑模观测器,以保证系统的稳定性.通过分析滑模增益对系统抖振的影响设计模糊控制系统,从而实现对滑模增益的动态调整,削弱抖振现象,提高系统的鲁棒性.建立反电动势观测器代替低通滤波器,避免相位延迟,从而提高系统的稳定性及准确跟踪性.仿真结果验证了所提出方法的可行性.

针对刚体卫星的姿态跟踪问题，提出了一种模糊滑模变结构控制器设计方法。首先根据由误差四元数和误差角速度描述的跟踪误差动力学和运动学方程，设计了基于李亚普诺夫方法的滑模变结构控制律。为克服滑模控制中存在的固有的抖振问题，采用模糊控制方法设计了切换控制项。最后对卫星姿态跟踪控制系统进行了仿真研究。结果表明，在参数不确定性及外干扰存在时，所设计的控制方案在实现姿态跟踪控制的同时，对于卫星转动惯量的摄动及外部扰动力矩是鲁棒的。