CPG 神经电路被识别之后，许多学者通过各种方法模拟神经元和神经键（突触），建立 CPG 模型，描述或模拟 CPG 的行为及动态特性，如采用非线性微分方程、VLSI 硬件电路、人工神经网络、拓扑图等。从工程上讲，CPG 神经电路可以看作由一组互相耦合的非线性振荡器组 成的 分布 系统， 通过相 位耦合 实现 节律信号发生 。改变振荡器之间的 耦合 关系 可以产 生具有 不同相 位关 系的时空序列 信号，实现不同的运动模式。 与其他类型的机器人相比，四足机器人具有良好的运动灵活性和优异的环境适应 性，是步行机器人领域中的研究热点。近年来，研制具有高动态性、高适应性、高稳 定性、高负载能力的高性能四足机器人成为仿生机器人技术领域主流的研究方向。作 为一种典型的强耦合非线性复杂动力学系统，四足机器人模型结构复杂，关联因素众 多，许多基础理论与关键技术有待深入研究。本文以提高四足机器人的环境适应性和 运动稳定性为目的，围绕四足机器人的仿生机构设计、仿生运动控制理论与方法、运 动控制系统构建等关键技术问题展开研究。

选择一个频率范围（以对数单位，因此 4 表示 10,000 Hz）并单击 Bode 按钮以绘制输入端口和输出端口之间的频率响应。 使用结果以 Hz 为单位，并标记了单位增益频率。 所附图像显示了一个带有植物（s^-2，例如弹簧）和控制器（铅补偿器）的控制系统。 将 TF 设置为显示 < 输出 3 / 输出 2 > 并看到开环传递函数在单位增益频率下具有 -101° 相位，因此将是稳定的。 Jay Heefner 和 Torrey Lyons 编写了 SPIT 的早期版本。 Jay 和 Torrey 声称没有知识产权，而且我也没有在工作中开发它，所以继续使用它，随心所欲。 谢谢，杰伊和托里！

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