对线激光相机标定，使用matlab编程，里面带有数据集，写好的函数。

相机标定工具箱，用于对相机的所拍摄的图像进行标定

多相机阵列中的相机位姿关系标定是大尺寸测量系统中非常重要的一个环节。建立了标定模型，采用圆点阵列平面靶标，通过线性平移，使靶标分别位于不同相机的视野范围内，获得了同一靶标特征点在不同相机坐标系下的坐标；根据所得坐标，求解靶标坐标系与相机坐标系之间的位姿关系；根据靶标的线性平移约束，进而求解两两相机之间的位姿关系。经实验验证，对于安装距离约为2300 mm的相机，标定误差小于0.002 mm。其标定过程简单、速度快，可以适用工业大尺寸测量中的现场标定。

本文结合OpenCV官方样例，对官方样例中的代码进行修改，使其能够正常运行，并对自己采集的数据进行实验和讲解。 一、准备 OpenCV使用棋盘格板进行标定，如下图所示。为了标定相机，我们需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置，然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y,Z)的值。但是简单来说，我们定义棋盘格所在平面为XY平面，即Z=0。对于定标板来说，我们可以知道棋盘格的方块尺寸，例如30mm，这样我们就可以把棋盘格上的角点坐标定

Bouguet’s Calibration Toolbox 以及Projector-Camera Calibration Toolbox for Matlab

完整的opencv相机标定程序，包括重投影误差，以及二维点反算三维点坐标

利用matlab标定工具箱处理标定板图像，标定相机参数，其中有报告一份，运行calib文件夹中的calib.m即可，具体步骤参考http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

采用张正友相机标定的方法，通过对黑白棋盘格角点计算相机内外参数，传入所有图片各自角点的三维、二维坐标，相机标定。使用cv2.calibrateCamera()这个函数。它返回相机矩阵、畸变系数、旋转和平移向量等。

DLT和Tsai两步法标定相机的Matlab代码 里面附带验证程序,里面有两个Function,一个DLT，所谓的直接线性变换法。另一个是Tsai的RAC，即径向约束一致法。 My_Dlt是用于验证两个子程序的

张正友棋盘格标定相机内参python