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柔索
双臂巡检机器人运动学建模与仿真
为研究带
柔索
双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分析计算了越障过程不同阶段具体的运动学方程.通计算机仿真分析,给出了双臂行走轮以及箱体的坐标变化曲线,仿真结果表明越障过程中机器人姿态变化稳定,各个驱动关节运动比较平稳,证明带
柔索
双臂巡检机器人的结构设计较为合理.
2022-10-01 17:42:50
990KB
机器人
柔索
越障
D-H参数
1
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