matlab机械臂逆运动学代码P-Bot
基于FPGA的机器人项目的仓库。
并行性对移动机器人有什么作用？
目录
1.简介
在这个项目中，我正在构建一个机器人，并使用FPGA进行一些处理。
我的理由有三点：
了解如何使用FPGA，尤其是机器人技术
了解机器人FPGA擅长的方面，并了解如何将FPGA集成到实际的机器人中。
了解有关机器人的嵌入式编程的更多信息。
我想编写更优雅，更复杂的嵌入式代码。
2.六足机械设计
腿部设计
六脚架的大多数机械设计都涉及腿的设计。
开链腿
开链链接非常简单：每个链接都在远端跟随一个关节，直到末端执行器（末端执行器）是最远端的关节。
由于开放链设计简单明了，因此在机器人六足动物中几乎无处不在。
在静态分析的基础上，我给出了一个简单的方法，可以根据给定机器人腿部和躯干的质量和长度来计算准静态运动每个伺服器所需的扭矩。
我正在使用。
ES08MA在4.8V-6V上运行
克兰联动
开链腿的一种有趣的替代方法是，方法是：
此支腿设计需要权衡以下几点：
只需要一个致动器来伸展和收缩腿，但是腿的机械复杂得多。
而且，两条腿通常通过共同的致动器联接在一起，这将约束可能的
2023-03-07 13:06:01
4.5MB
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文件中FW为正向运动学函数文件；stdtrans为标准DH连杆建模的函数文件；JA为DLS的函数文件；DLS.m为主函数文件。
2023-02-09 12:50:26
2KB
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针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足，提出一种逆运动学的解析算法．在传统6维位姿矩阵的基础上，额外提出一个elbow angle新约束，利用位姿目标矩阵和该elbow angle共7维约束推导出7DOF机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法，并利用该算法仿真实现了位姿控制和瞄准控制的应用．仿真结果表明：该7DOF机械臂逆运动学解析算法有着精度高、计算速度快、应用性好的优点．
2022-09-20 10:43:17
2.19MB
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以正向运动学方程为基础，冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题，提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力，在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数，粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作，提出一种新的粒子优劣的判断机制，使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明，算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度，是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。
2021-10-16 15:45:08
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matlab机械臂逆运动学代码
2021-07-24 21:32:53
215KB
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反向运动学
用于求解机械臂逆运动学的示例 C++ 代码。 该代码是在作者攻读人工智能和机器人学硕士学位期间开发的。
2021-06-30 15:13:40
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基于V-REP和MATLAB的七自由度机械臂跟踪控制,详细效果可以见我的博客https://blog.csdn.net/qq_33243369/article/details/92422980,资源有问题可以在博客评论区反馈.
为方便大家,压缩包里附带一个机器人工具箱
2021-04-15 15:54:19
23.47MB
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六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。六轴机械臂逆运动学求八组逆解MATLAB程序,2种版本的程序，经测试可用。
2021-04-13 22:16:14
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对机械臂求逆解，以puma560为原型，该机械臂理论上每个姿态对应着八组逆解，本程序则将该机械臂的八组逆解全部求出，以函数形式调用。
2021-01-11 14:59:07
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