机械手臂在工业生产中的自主识别、精准判断和快速响应能力，体现了加工过程的自动化程度和智能
化水平，文章提出了基于TK-A66自由度机械手臂和LD1501-MG数字舵机,STC89C52单片机为核心
的工业机械臂控制系统的设计。运用运动学模型和TM算法，对机械臂手臂的运动速度和轨迹进行控
制设计，在控制程序设计中利用微分插补法生成多路舵机PWM速度控制信号，通过在Protues软件中
仿真调试,完成了对机械臂的控制功能遥
2022-01-03 12:06:06
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前言:
这个机械手很久之前就在做了，但是没有做完，直到看到张禄的同步机械臂。我又开始了制作并完成了机械臂。最近收到LEE大大的赞助，准备把这次制作过程，写成详细教程，让小白无障碍制作 ！机械部分（可以说完成了机械部分，基本上完成了制作的大部分工作）
先从手指开始，手指5根，分别打印出来，经过打磨、钻孔，安装螺丝。
器材:螺丝 20、25、30；PLA 白色；风筝线或鱼线 ；舵机等。（不清楚的看附件详细制作步骤）
3D打印模型文件分别为:
Auriculaire（小指）、ringfinger（无名指）、Index（食指）、Majeure（中指）、thumb(大拇指)
机械手臂软件控制原理:通过5根弯曲传感器的弯曲度，将其映射为舵机的旋转角度。详见附件内容源码
机械手臂硬件设计连接图:
五个手指3D实物展示:
2021-09-13 22:01:14
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