内容概要：VITA 68.3-2024-VDSTU标准定义了适用于OpenVPX信号完整性合规性的参考模型方法，主要针对超过10.3125 Gbaud的传输速率。该标准提供了OpenVPX插件模块和背板的S参数参考模型，用于创建端到端的OpenVPX参考通道，结合VPX连接器和设备的S参数模型进行仿真。标准的合规性基于对端到端通道仿真结果与相应协议标准要求的对比。VITA 68.3最初作为试验性草案标准发布，旨在经过36个月的试用期后提交给美国国家标准学会批准为国家标准。该标准完全自愿使用，并可能在任何时候修订或撤回。 适用人群：从事高速信号完整性和OpenVPX系统设计的工程师和技术人员。 使用场景及目标：①确保OpenVPX插件模块和背板在高传输速率下的信号完整性；②为系统集成商提供一种验证端到端通道性能的方法；③支持PCIe 4.0和25GBASE-KR/100GBASE-KR4等高级协议的合规性测试。 其他说明：该标准目前处于试验性草案阶段，建议用户密切关注标准的更新和修订。标准的实施需要使用S参数模型进行仿真，并与相应的协议标准要求进行比对。此外，标准的使用完全自愿，制造商可以选择是否遵循该标准进行产品设计和验证。

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4.2 通信参考模型 4.2.1 简述 应用程序层 CANopen 应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层 图 3：通信参考模型 通信概念符合 ISO-OSI参考模型(图 3左侧；见/ISO7498-1/)。 4.2.2 CANopen 应用层 4.2.2.1 概述 应用层用来描述 CANopen设备间配置和同步实时数据的机制。该功能在应用层中被分割为若干不同 的逻辑服务对象。服务对象提供特定的功能和所有相关的服务。在本协议的相关服务对象规范中进行 具体描述。 通过调用应用层的服务对象接口来完成应用交互。协议提供的服务经由数据链路层实现交换数据。在 本协议的服务对象相关协议规范中进行具体描述。 4.2.2.2 服务原语 服务原语意指应用程序与应用程序之间交互。有四种不同的原语：  应用程序发起到应用层的服务请求。  应用层向应用程序发送的通知，汇报一个应用层检测到的内部事件或者表明其收到一个服务请求。

针对多机器鱼系统的一致性问题,设计一种基于一致性理论的多机器鱼编队控制模型。采用一个基于拓 扑结构的多机器鱼编队控制模型描述机器鱼之间的信息交换方式,分析该模型下的有向网络取得渐近一致性的条件,并应用到领航者―跟随者模式下的编队控制中,将任意的队形转化为“一跟一”的局部“领导