1□绪论 1
1.1搬运机器手控制系统的研究现状 1
1.2研究搬运机器手控制系统的目的意义 2
1.3搬运机器手控制系统的研究内容 3
2□搬运机器手控制系统的方案设计 4
2.1方案论证 4
2.1.1核心控制器方案论证 4
2.1.2执行机构方案论证 4
2.2搬运机器手控制系统的控制方案 5
3□搬运机器手控制系统的硬件设计 6
3.1硬件系统的整体结构 6
3.2控制系统的硬件选型 6
3.2.1控制器的选型 7
3.2.2执行机构选型 8
3.2.3检测机构选型 9
3.2.4 HMI触摸屏 10
3.3硬件系统的设计与实现 11
3.3.1 搬运机器手的系统结构 11
3.3.2 电气控制结构 12
4□搬运机器手控制系统的软件设计 16
4.1 PLC控制程序设计 16
4.2 HMI界面设计 21
4.3 伺服控制界面设计 23
5□搬运机器手控制系统的综合调试 25
5.1硬件设备调试 25
5.2软件系统调试 26
5.3系统综合调试 26
结□□论 31
参考文献 32
附录1 控制系统程序 33
附录2 程序变量表 41
致□□谢 43
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欧拉角/四元数转化为机器手坐标系描述矩阵，有两个matlab程序，分别是欧拉角模式和四元数模式转化为描述矩阵的代码
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