机械臂控制程序 使用STM32CubeMX生成代码，使用了HAL库 这是一个5自由度机械臂的控制程序，机械臂机械结构以3D打印制作。 移植了letter-shell，可以通过串口命令行来发送命令，调试机械臂。 可以实现舵机卸力，之后手动调整机械臂的位置，然后存储舵机角度，实现机械臂的动作组。 硬件： 飞特舵机SCS0009 + SCS215（前者测试通过，并待测试） 飞特UART控制板 3S锂电池 降压模块 STM32F407VET6（使用了I2C1和UART1，UART2） EEPROM芯片24C08（连接在I2C1） USB转串口模块 电脑通过USB转串口芯片连接到USART2（115200），并给STM32和舵机控制板供电 PD5 USART2_TX PD6 USART2_RX 3S锂电池通过降压模块降压到7.8V连接到飞特舵机控制板的供电端子 STM32的串口1波特率设置为1

阈值分割源码matlab 用于新型腹部数据集的皮肤分割的深度学习技术 介绍 该存储库提供了[]中研究的皮肤分割方法的代码，主要是Mask-RCNN，U-Net，全连接网络和用于阈值化的MATLAB脚本。 该算法主要是为了使用RGB图像对创伤患者进行腹部皮肤分割而开发的，这是正在进行的研究工作的一部分，该研究工作旨在开发用于创伤评估的自主机器人[] []。 机器人腹部超声系统具有摄像头查看的腹部区域，以及相应的分段式皮肤面罩。 腹部皮肤数据集的信息 该数据集包含从Google图像搜索在线检索的1,400幅腹部图像，这些图像随后进行了手动分段。 选择图像以保留不同种族的多样性，从而防止分割算法中的间接种族偏见； 700张图像代表肤色较深的人，其中包括非洲，印度和西班牙裔群体，而700张图像代表肤色较浅的人，例如高加索人和亚洲裔群体。 总共选择了400张图像来代表体重指数较高的人，在明亮和黑暗类别之间平均分配。 在数据集准备中，还考虑了个人之间的差异，例如头发和纹身的覆盖范围，以及阴影等外部差异。 图片尺寸为227x227像素。 皮肤像素占整个像素数据的66％，每个单个图像的平均值为54.4

本文代码均在装有Robotics Toolbox14.0工具箱的matlab环境下运行，主要涉及对指定六自由度机器人的正逆运动学分析，求解和仿真，以及对轨迹规划的仿真。

松下G3机器人说明书

工业机器人KUKA仿真软件 KUKA.Simopro 4.3.2.299 1.节省时间 可通过虚拟方式快速、轻松、个性化地进行设备和机器人方案的规划。 2.提高营业额 KUKA.Sim 能协助您进行销售，让您以专业的方式将您的解决方案呈现给最终客户，进而提升销售达标率。 3.规划可靠性 以精准的节拍时间事先规划设备方案，提升规划安全性和竞争力。 4.可检测性 您可以通过可达性检查和碰撞识别来确保您的机器人程序和工作单元布局图可以实现。

VR（Virtual Reality）即虚拟现实，是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机技术。它利用计算机生成一种模拟环境，是一种多源信息融合的、交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真，使用户沉浸到该环境中。VR技术通过模拟人的视觉、听觉、触觉等感觉器官功能，使人能够沉浸在计算机生成的虚拟境界中，并能够通过语言、手势等自然的方式与之进行实时交互，创建了一种适人化的多维信息空间。 VR技术具有以下主要特点： 沉浸感：用户感到作为主角存在于模拟环境中的真实程度。理想的模拟环境应该使用户难以分辨真假，使用户全身心地投入到计算机创建的三维虚拟环境中，该环境中的一切看上去是真的，听上去是真的，动起来是真的，甚至闻起来、尝起来等一切感觉都是真的，如同在现实世界中的感觉一样。 交互性：用户对模拟环境内物体的可操作程度和从环境得到反馈的自然程度（包括实时性）。例如，用户可以用手去直接抓取模拟环境中虚拟的物体，这时手有握着东西的感觉，并可以感觉物体的重量，视野中被抓的物体也能立刻随着手的移动而移动。 构想性：也称想象性，指用户沉浸在多维信息空间中，依靠自己的感知和认知能力获取知识，发挥主观能动性，寻求解答，形成新的概念。此概念不仅是指观念上或语言上的创意，而且可以是指对某些客观存在事物的创造性设想和安排。 VR技术可以应用于各个领域，如游戏、娱乐、教育、医疗、军事、房地产、工业仿真等。随着VR技术的不断发展，它正在改变人们的生活和工作方式，为人们带来全新的体验。

SolidWorks导出后修改的urdf和xml文件，用于mujoco导入，vrep导入

很难找到的机器人手册介绍 主要是介绍怎样操作安川机器人

①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)； ②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值； 轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划； 五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；

《KUKA系统变量手册（KSS 8.6 中文版）》是一份详尽的技术文档，专门针对使用KUKA机器人控制系统（KSS）8.6版本的用户和开发者。这份手册提供了对系统中每一个变量的深入解释，包括变量的功能、用法和在不同情境下的应用。在工业自动化和机器人技术日益发展的当下，这份手册提供了对KUKA系统深入理解的关键信息，是工程师、技术员和程序员在实施精密控制和优化机器人性能时的重要参考资料。 随着工业4.0时代的到来，自动化和机器人技术变得日益复杂和强大。在这种背景下，掌握如何高效地使用和编程这些高级机器人系统变得尤为重要。《KUKA系统变量手册》提供了从基础概念到高级应用的全方位信息，帮助用户充分利用KUKA系统的先进功能，提升操作效率和精度。 此外，这份手册也是教育和研究领域的宝贵资源，为学术界提供了一个实用的、针对实际应用场景的学习工具。无论是在生产线的日常维护、系统故障的诊断，还是在开发新的自动化解决方案时，这份手册都是不可或缺的。 总体而言，《KUKA系统变量手册（KSS 8.6 中文版）》是一份全面的技术文档对于任何使用或研究KUKA机器人系统的人士来说，都是极具价值的资料来源.