履带机器人驱动力计算,,,,,,,, 道路参数输入,,,电机选型（电机参数输入）,,,行走电机减速器校验（自动计算）,, 滚动摩擦系数f,0.11,,,,,整车平地行走所需功率,44,W 滑动摩擦系数u,1.1,,电机数量,2,个,整车坡度行走所需功率,231.3209999,W 地面峰值附着系数,1.1,,有效电机数,2,个,整车电机提供有效功率,500,W 轨道坡度,55,%,,,,行走功率安全系数（需 1.2）,2.16 , 轨道坡度,0.502843211,弧度,电机功率,250,W,整车平地所需行走扭矩,6.6,Nm 轨道坡度,28.81079423,度,额定电压,36,VDC,整车坡道所需行走扭矩,34.69814998,Nm 障碍高度,165,mm,实际扭矩,0.457142857,Nm,整车电机额定输出扭矩,58.51428571,Nm ,,,空转电流,1,A,行走额定扭矩安全系数（需 1.2）,1.69 , 车体参数输入,,,实际电流(平均),9,A,整车平地所需加速扭矩,8.4,Nm 履带数量,2,个,额定扭矩,0.52,Nm,整车坡道所需加速扭矩,36.49814

目前矿用带式输送机巡检机器人的研究主要针对带式输送机巡检机器人故障识别与诊断等方面,忽视了巡检机器人运动问题。煤矿井下巷道设备较多,作业空间狭小且地形复杂,巡检机器人运动时会遇到爬坡、煤泥障碍等极端路面情况。鉴于矿用带式输送机巡检距离较长、巡检目标相对单一且巡检路线固定,采用轨道式传动作为巡检机器人的行走方式。但该方式在轨道面附着煤泥的情况下驱动轮会卡死,且面对坡度较大的轨道时可能发生打滑现象,因此设计了一种四轮支撑、两轮驱动的轨道式驱动系统,巡检机器人依靠驱动轮与轨道之间的摩擦向前运动,支撑轮承载巡检机器人的质量并起到辅助行走的作用。对巡检机器人驱动系统主要零件传动轴和摆臂进行了有限元仿真分析,得到传动轴和摆臂的极限应力分别为83.2,65.8MPa,远低于材料的屈服强度,保证了巡检机器人的可靠性。对巡检机器人驱动系统的爬坡和煤泥越障性能进行了试验,结果表明,巡检机器人在25°斜坡轨道上仍可完成加速运动,且在上下坡过程中运行平稳,在煤泥障碍轨道上运行没有发生打滑和卡死现象。

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机器人驱动与控制及其应用案例 黄志坚版本 电子文档PDF&WORD

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