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六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划带源码
①运动学正解:输入六个关节角度,输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha); ②运动学逆解:输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值; 轨迹规划代码包括了:③直线插补;④圆弧插补;⑤五次多项式轨迹规划; 五次多项式轨迹规划包括:点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划;
2024-05-24 11:04:13
4.47MB
机器人运动学
1
多关节
机器人运动
控制unity工程
Unity3d数字化看板-多关节
机器人运动
控制源代码 https://blog.csdn.net/qq_39427511/article/details/130353894
2024-04-08 11:08:28
23.79MB
unity
1
基于ADAMS的某球形
机器人运动
分析
基于ADAMS的某球形
机器人运动
分析,孙琪,,研究了一种转向和驱动行走两种运动分开的全方位运动球形机器人,对其模型进行简化建立了ADAMS虚拟样机模型。基于ADAMS仿真软件对模�
2024-01-13 10:00:01
302KB
首发论文
1
Introduction_to_Robotics_Mechanics_and control -2.pdf
全英文第三版,机器人分为四个主要区域似乎是合理的:机械操纵,运动,计算机视觉和人工智能。本书介绍了机械操纵的科学与工程。这个机器人学科在几个经典领域有其基础。主要相关领域是力学,控制理论和计算机科学。在本书中,第1章到第8章涵盖了机械工程和数学的主题,第9章到第11章涵盖了控制理论材料,第12章和第13章可能被归类为计算机科学材料。此外,本书强调整个问题的计算方面;本书适用于高年级本科或一年级的研究生课程。如果学生有静态和动力学的基础课程和线性代数课程,并且可以用高级语言编程,那将会很有帮助。此外,学生完成了控制理论的入门课程,虽然不是绝对必要,但是很有帮助。本书的一个目的是以简单,直观的方式呈现材料。具体而言,观众不一定是严格的机械工程师,尽管大部分材料都来自该领域。在斯坦福大学,许多电气工程师,计算机科学家和数学家发现这本书非常易读。
2023-12-22 15:54:03
4.14MB
机器人运动学
运动控制
1
机器人运动
规划+轨迹插值+三次样条插值+PVT插值+平滑轨迹规划+Matlab代码
用于
机器人运动
规划,平滑轨迹插值方法中的PVT插值,可根据给定的轨迹关键点的位置、速度和时间插值得到一条二阶平滑的轨迹。可用于生成机器人的关节角度、末端执行器的空间位置等等。
2023-11-01 14:44:40
1KB
matlab
机器人
轨迹规划
1
基于模糊PID的全方位移动
机器人运动
控制
摘要通过对足球
机器人运动
学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID 控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球
机器人运动
控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的动态调整PID 控制器的3 个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明,该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。 移动机器人是一个集环境感知、动态决策、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统,其运动控制是移动机器人领域的一个重要研究方向,也是移动机器人轨迹控制、定位和导航的基础。传统的运动控制常采用PID 控制算法,其特点是算法简单
2023-03-30 15:17:09
453KB
基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制
1
基于Matlab的六自由度工业
机器人运动
学逆解分析及仿真.pdf
基于Matlab的六自由度工业
机器人运动
学逆解分析及仿真.pdf
2023-03-14 14:49:11
1.63MB
1
ROS的码垛
机器人运动
仿真
通过分析CBR推理机制的优缺 点,结合BDI模型的设计结构,提出了一种CBR-BDI推理机制,描述了该推理机 制的运作流程。改进的推理机制添加地图匹配、期望分析和用户引导三个部分, 使得机器人可W与用户进行多次对话W了解用户的意图,提高了机器人的自主性。
2023-03-07 10:49:09
3.4MB
运动仿真
1
一种晶圆搬运机械手的运动学仿真研究.
对一种搬运机械手的结构及相关参数进行了设计,介绍了该机械手的运动原理,运用代数法对机械手的关节 角和末端执行器坐标之间的关系进行了数学计算,得到了机械手的运动学方程。
2023-02-11 22:12:21
655KB
晶圆机器人
运动学
1
基于全局视觉的足球
机器人运动
参数分析和基本动作改进.pdf
基于全局视觉的足球
机器人运动
参数分析和基本动作改进pdf,基于全局视觉的足球
机器人运动
参数分析和基本动作改进
2023-01-30 22:20:20
1.17MB
综合资料
1
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