工业机器人离线编程 工业机器人技术基础-工业机器人离线编程全文共29页，当前为第1页。 学习目标 离线编程概述 离线编程流程 离线编程软件 离线编程实例 离线编程思路、技术背景、优势、发展历史 离线编程系统的框架、运行机制、基本流程 国外商品化机器人离线编程与仿真系统、离线编程系统分类 FANUC机器人 工业机器人技术基础-工业机器人离线编程全文共29页，当前为第2页。 离线编程概述 思路： 器人工作环境的建模 可以运动仿真 对模型进行编程 实际运行 工业机器人技术基础-工业机器人离线编程全文共29页，当前为第3页。 离线编程概述 技术背景： 计算机图形学 规划算法 三维图形动画仿真 控制机器人 计算机辅助设计（CAD） 计算机辅助制造（CAM） 工业机器人技术基础-工业机器人离线编程全文共29页，当前为第4页。 离线编程概述 优势： 减少机器人停机的时间； 改善了编程环境； 可以对各种机器人进行编程，能方便地实现优化编程； 便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化； 可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程； 便于修改机器人程序。 工业机器人技术基础-

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机器人集成必备软件！ 章节内容 1. 简介本章包括了安装说明，机器人和编程概念术语的介绍以及用户界面的概述。 2. 如何 构建 工作 站 本章介绍了如何在RobotStudio 环境中构建工作站。 其中包括如何导入及配置需要进行仿真的设备；如何测试可达性以找到最优化 的工作站布局。 3. 如何 进行 机器 人编 程 本章介绍了如何创建包括机器人运动，I/O 信号，过程指令及逻辑在内的 RAPID 程序，以及如何测试及运行程序。 4. 如何 仿真 程序 本章介绍了如何仿真和测试机器人程序。 5. 部署 及发 行 本章介绍了如何在虚拟控制器和真实的IRC5 控制器之间传输系统；如何复制 程序；如何打包工作站以便将其移动到RobotStudio 所在的其他计算机上； 以及如何进行屏幕抓图。 6. 在线 操作 本章的介绍了最小化安装的基本功能， 其中包括如何创建系统（以一个离线 系统为例）；如何处理 I/O 信号及事件；如何配置系统。 下 2.4.2 手动创建带IRBTx004 的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 2.5 虚拟控制器（VC）. .. . . . . . . . . . . . . 63 2.5.1 启动虚拟控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 2.5.2 重启VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 2.6 工作站组件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 2.6.1 导入工作站组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 2.6.2 转换CAD 格式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 2.6.3 故障排除和优化几何体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 2.7 建模. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 2.7.1 对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 2.7.2 机械装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 2.7.3 工具和工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 2.7.4 设置对象的本地原点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 7

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