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基于PIC单片机的机器人灵巧手的控制系统设计
通过对PIC16C77单片机特点的分析,给出了机器人灵巧手控制系统的硬件框图,针对几个重要的模块做了详细的介绍,特别是电机驱动模块和PWM信号的产生原理。给出了一个控制算法,经过实验说明了该设计的可靠性。
2022-05-18 01:37:54
166KB
PIC
单片机
机器人
控制系统设计
1
机器人灵巧手的运动学分析及仿真
为了实现对灵巧手各关节的实时控制,提高灵巧手工作的"灵巧度",本文以英国Shadow公司的Shadow仿人灵巧手为研究对象,研究了Shadow灵巧手机械结构特点,运用D-H坐标法,建立了灵巧手的运动学模型,推导出灵巧手的单指正、逆运动学方程,求解出正、逆解析解及相关参数,并且运用Matlab软件对结果进行了验证和仿真,为进一步研究灵巧手动力学问题提供理论依据。
2021-12-20 10:07:25
3.69MB
机器人灵巧手;
运动学;
Matlab;
仿真
1
基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制
提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地 调整阻抗参数, 不但可使系统稳定, 而且具有良好的动态品质; 同时内环的滑模位置控制器可增强系统 的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究, 证明了该控制策略的有效性和可行性。
2021-04-07 10:11:58
206KB
阻抗控制 模糊控制 滑模控制 稳定性 动态品质
1
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