RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： 1、RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation-2018.pdf 2、RTABMAP_Appearance-Based_Loop_Closure_Detection_for_Online_Large-Scale_and_Long-Term_Operation.pdf 3、rtabmap_ros-0.20.9-melodic.zip 4、rtabmap-0.20.8.zip RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。

本资源包括高翔SLAM十四讲1-6章PPT，便于简化理解和日常讲解摘要使用。

请将qingzhou_ws压缩包直接复制到Ubuntu系统后解压，然后进行编译。特别提示：本代码所有参数均不是最优，需要根据实际调试情况进行测试修改！

ROS机器人仿真（建图、定位、路径规划）

台式机上的ROS系统与Spark机器人实现通信后，下一步访问并控制机器人建图