机器人学 第三版 蔡自兴 授课PPT，介绍机器人学的基本原理及其应用，全书共12章，系统而全面的介绍机器人学方面的知识。
2022-12-28 10:33:19
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由于可重构机器人构型的多样性，其动力学的分析方法要求建模方便，并且具有通用性。基于此，讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示，可以对机器人各杆件建立统一的坐标系，方程可表示成简洁的形式；可方便地实现力、力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力、力矩与各关节力矩之间的转换，适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程，便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合，适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析具体的方法和步骤，并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。
2022-05-16 19:21:47
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ADAMS软件中实现4-PUS/PS并联机器人动力学仿真源文件。主要具备如下功能
1 在ADAMS软件中实现并联机器人动平台期望的运动轨迹；
2 测量并联机器人动平台运动过程中，测量各个关节的角度值和驱动力值；
3 导出驱动关节数据，利用AKISPL函数拟合，测量各关节实际驱动力矩，完成动力学仿真。
2022-04-06 02:26:19
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受中间鳍和/或成对鳍（MPF）鱼的波动启发，仿生起伏鳍具有更高的可操作性，更低的噪声和更高的效率，有望用于水下任务。 在本研究中，提出并实现了耦合计算流体动力学（CFD）模型，以促进仿生起伏机器人的流体动力学效果的数值模拟。 在三个典型的期望运动模式（行进，偏航和偏航偏航）下，通过计算和实验研究了由两个仿生起伏鳍推动的水下机器人的水动力行为。 此外，通过在相同运动学参数集下的CFD和实验结果之间的比较，揭示并讨论了仿生波动模式中的几种特定现象。 对于起伏机器人的动态行为所做的贡献对于研究推进机构和控制算法具有重要意义。
2022-03-20 01:06:47
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