采用枚举法来小车各个状态的保持和切换 enum{ WAIT, Go_Stragist, Round_About, Cross_Shaped, Access_Road, } void main(void) { All_Init(); while(1) { // IWDG_Feed(); //如果WK_UP按下,则喂狗 All_Module_ProDeal(); //所有的动作 Usart1_Command_Handle(); //串口控制 Display(); //显示函数 Key_Action(); //按键操作函数 //保证每次while循环的时间固定，消除程序运行时的时序混乱 while(1) { if(delay_10ms_Arrive) //定时10ms到达标志位 { delay_10ms_Arrive = 0; //定时10ms到达标志位