智能车摄像头三轮完整代码，主控逐飞科技英飞凌TC264，包括摄像头循迹（大津法二值化八邻域扫线车库环岛元素识别）PID控制（速度环方向环）。

有源码！！！ 飞思卡尔智能车摄像头组资料全集-电路方案

该代码为恩智浦智能车大赛第十四届摄像头组国赛一等奖代码，完整的代码工程，无保留。希望可以给需要的人一点帮助。里面处理赛道的思想大家可以取其精华弃其糟粕。

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用于智能车摄像头对赛道的识别，寻中线的算法，和对摄像头的详细介绍等等。

 智能循迹小车可以根据前端摄像头的输入图像识别出道路状况，通过优化智能车的软硬件设计，能够确保
其在不同环境下行驶的快速性和准确性，本文以Kinetis60 为核心处理器，完成了智能车路径检测、速度检测、数
据传输模块、电机舵机驱动模块的设计与实现，并在此基础上提出了一种利用摄像头实时图像进行智能车循迹判
断的方法，能够提取出精确的路径特征信息，实践证明该方法具有可行性。

智能车摄像头图像畸变矫正的研究一文通过图像矫正与坐标转换算法进行验证。

关于电磁循迹方面的可以加群：789127261咨询 算法主要是先把CMOS灰白摄像头传感器所采集到的图像数据二值化处理。主要使用的是优化大津法（但也没优化多少）。主要大津法之类的遍历的数据有点多，运行速度会有点慢。图像寻线方面采用爬梯，然后在路径间划线，采用最远点作为路径偏差。剩下的就是驱动方面的问题了。代码中的驱动部分不建议直接用，因为硬件配置不一定一样，而且车模也不一定一样，有的是一个舵机加一个电机，有的是三轮有的是四轮。而且即便要用，一定要接上陀螺仪。因为硬件配置的不一样很有可能导致程序使得大电流倒灌，从而最后烧毁单片机。至于控制策略，根据车模硬件配置来写方向环，控制小车转向。三轮的话建议使用串级PID来控制。

飞思卡尔智能车 摄像头组程序 包括图像的获取 视屏信息的提取 路径的识别 模式识别 舵机控制

DemokTool是一款DEMOK工作室针对Freescale（飞思卡尔）智能车摄像头开发的调试工具，需要与其自主研发的Freescale系列核心板(MC9S12XS128、K60)和智能车摄像头配套使用，可实现摄像头图像显示、二值化数据显示和模拟隔行采集图像的功能，不仅是摄像头上位机，更是线性CCD上位机，基本可以满足用户在调试摄像头程序过程中面临的多种调试需求！ 1、软件支持1:1真实显示摄