基于stm32f10系列的平衡小车代码，编译环境为keil，pid算法参数可根据实际情况调节大小，实现双轮小车平衡移动

STM32F103C8T6+ESP8266+蓝牙的智能平衡小车，底盘采用的是亚博的底盘,资源包括电路设计AD文件以及单片机程序和Android APP程序

平衡小车是用stm32做的，资料包括源码、物料清单、模块接线，模块资料，代码有注释。使用MPU6050姿态传感器模块获取小车的角度，通过串口将提取的信息送给M3，通过M3中的PID算法来计算PWM，将PWM输出至舵机来控制小车的转角，通过M3中的算法控制TB6612FNG电机驱动器，使得电机工作。周期读取自行车角度及MPU6050中数据、使得舵机、电机不断调整，从而获得动态平衡。

软件介绍: 在使用亚博智能车时，请使用本司配备的供电电源及电子配件，若擅自更换、拆卸、焊接智能小车上元器件和模块导致小车不可逆损坏的，将无法享受质保服务。使用手册目录：—物品清单-Arduino平衡小车二注意事项、常见问题及解决方法三.平衡小车主控板和主板接口说明3.1 Arduino主控板3_2平衡小车主板四平衡小车组装小车配件介绍电机固定支架安装电机、联轴器及轮胎安装主控板模块安装电池盒安装车架安装五.Arduino IDE软件安装打开安装包点击 I Agree按照默认安装选择安装目录六.平衡原理及程序平衡原理简述平衡源代码蓝牙遥控操作说明

Arduino智能平衡小车最终源代码

为了满足现代智能化出行需求,提高自平衡小车控制系统的智能化水平,以STM32F103C8T6单片机作为控制核心,采用陀螺仪、加速度计和霍尔传感器分别测量小车车体的倾斜角度、加速度和速度,利用超声波测距模块检测小车与前方障碍物的距离,使用蓝牙方式连接通讯,通过单片机进行PID(比例积分微分)数据运算和处理,输出PWM(脉冲宽度调制)波形,再经过电机驱动模块控制直流电机,实现小车的动态平衡和稳定运动。多次试验结果表明:智能自平衡小车控制系统能够准确避障、稳定运动和动态平衡,满足设计要求。

18年5月获得的资料,包含的很全面 有源程序,原理图,硬件详细介绍资料,配套蓝牙APP软件(如果你使用蓝牙),支持电脑控制,视频讲解如何调整PID参数 基本上有这些资料后,完全可以完美复刻一个小车出来 亲测成功 有需要的拿走