空冷型质子交换膜燃料电池(PEMFC)发电系统的输出性能受工作温度、气体流速、尾气排放间隔等操作参数的影响，其中工作温度是影响输出性能的关键因素。针对空冷型PEMFC发电系统温度控制所具有的非线性、时滞、慢时变等复杂特性，提出基于灰色预测的无模型自适应控制方法实现实时最优温度控制。该方法将灰色预测的结果代替发电系统当前工作温度测量值。实验结果表明：所提方法能够在不同负载条件下实现对发电系统最优温度进行实时跟踪。与增量式PID控制相比，所提方法有效减小了系统的超调，使发电系统输出功率更平稳，有利于发电系统的长期稳定运行，延长电堆的使用寿命。且所提方法仅根据PEMFC输入输出数据在线对控制器进行调整，对PEMFC参数不敏感，可应用于类似空冷型PEMFC发电系统。

基于特征建模理论, 针对一类可由一阶特征模型描述的被控对象, 设计一种新的自适应跟踪控制方法. 通过参数整合, 将系统特征压缩到一个时变参数中, 进一步减少需估计的参数, 更利于工程应用. 利用李雅普诺夫方法, 分析闭环系统的稳定性. 最后, 通过数学仿真验证了所提出方法的有效性.

基于坐标补偿的自动泊车系统无模型自适应控制

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二、无模型自适应控制原理 一、无模型自适应控制的发展 四、工程应用 三、无模型自适应控制仿真 五、有待研究的问题 无模型自适应控制（MFAC） 上海师范大学电气工程及其自动化专业 李传江 lcjstar@sohu.com

针对固定参数的发电机广域阻尼控制器不能适应电网结构和运行方式变化的问题提出一种基于无模型自适应控制算法的 设计方法以实现控制器的在线自适应调整通过分析现有 控制策略改进 控制算法以适用于电力系统的并保证了被控系统的稳定性结合固定参数的设计给出改进的 参数设置方法在四机两区系统和机 节点系统测试该的控制效果仿真结果表明该 能适应系统变化有效抑制故障后区域间低频振荡

2、伪偏导数的辨识 控制律算法(6)式中，在当前时刻k未知的变量是伪偏导数与控制量u(k)。由定理2.1知，满足假设2.1～2.3的任何非线性系统均可以由带有时变参数 的动态时变线性系统(3)式来表示，显然，任何的时变参数估计算法，如最小二乘算法等都能估计 。这里采用与控制律算法相对应的算法，由准则函数可以求出 的估计值。 辨识 的目标是，使 无限逼近y(k +1)-y(k)，同时还要使伪偏导数的值变化的不是太快，因此设计如下的估计准则函数：

3、无模型控制的方法 神经网络控制和模糊控制属于无模型控制吗？ 尽管很多文章作者宣称神经网络控制也是无模型控制方法，但严格意义上讲，它们不是无模型控制方法，因为网络的节点、隐层的确定需要受控对象的部分的信息。而且，广义上讲，神经元网络就是系统的模型，系统变化时网络需要重新训练。 另外，模糊控制方法也不属于无模型控制方法，因为，广义上讲，IF-THEN规则也是一种模型，需要对受控系统非常深的了解，同时，当系统较大的变化发生时，规则需要重新给出。因此，按照无模型控制方法的定义，学术上讲，它们不属于无模型控制方法。

能实现无模型自适应控制紧格式动态线性化的MATLAB仿真，对侯教授课本例4.1。

3、无模型自适应控制闭环结构图