研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法。首先应用旋量理论建立了
非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对
控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制
器。系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的。
2023-02-22 19:26:11
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基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的 D-H方法更加简化。 以一种常见的开链机器人 Stanford臂为 例,利用运动旋量和指数积等数学工具建立了运动学方程,求出了雅可比矩阵,为建立其动力学方程、控制方法及运动 规划做了必要的准备。
2022-07-14 10:46:24
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基于旋量理论对串联六轴机械手臂进行正逆求解，第一根轴：绕自身轴线旋转；第二根轴：摆动轴；第三根轴：摆动轴；第四根轴：旋转轴；第五根轴摆动轴；第六根轴：旋转轴；
2021-10-13 16:52:25
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本文以六足机器人为研究对象进行运动学分析,使用旋量理论求解出六足机器人运动学正解,并以运动学正解结果为依据结合Paden-Kahan子问题求解运动学逆解,在CATIA搭建三维模型,并导入MATLAB/Simulink,而后搭建平坦路面环境下的运动仿真,为后续的六足机器人运动平稳性的分析奠定了一定的基础。
2021-06-21 18:08:50
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并联机器人具有高速、承载能力大的优点,实现其机械臂的高精度控制是它走向应
用的关键技术之一,而动力学分析可以对机器人的控制提供理论依据。并联机器人机械
臂的动力学建模相当复杂,选择合适的建模方法可有效地提高计算效率。本文以Delta并
联机器人机械臂为研宄对象,基于旋量理论分析机械臂的运动学、奇异位置,采用凯恩
方程建立动力学模型,计算并联机器人机械臂的主动力与惯性力,开展并联机器人机械
臂动力学仿真与实验分析
2021-05-25 12:51:24
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采用指数积方法建立运动学模型，并采用几何、代数方法和Ｐａｄｅｎ-Ｋａｈａｎ 子问题进行逆运动学求解。几何方法获得前３ 关节运动轨迹的交点，将求解转换成已知的Ｐａｄｅｎ-Ｋａｈａｎ 子问题，使几何意义更加清晰、直观，且大大简化了计算。
2021-05-03 20:43:18
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