用WPF编写的欧拉角转换方向余弦矩阵的软件工具，不用手工计算

给定从 XYZ 到 xyz 的正交变换的方向余弦矩阵为 Q。求此变换的欧拉角 fi 、 theta 和 psi 。 有关更多示例，请访问www.smallsats.org

通过与坐标系的任何方向相关的那个点的描述性应力矩阵，可以传达关于该点应力状态的大量信息。 该程序通过代数运算得出其中一些参数。

输入矩阵是 3x3。 它仅适用于“ZYX”序列。 函数“dcm2angle”在 Airspace 工具箱中的 Matlab 2012b 中可用，它也启用其他序列。 但是，如果您没有访问该工具箱的权限，那么……这才是开始:-)。 包括一个例子。

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matlab过滤源码dcm-imu DCM-IMU算法专为融合低成本三轴MEMS陀螺仪和加速度计而设计。 扩展的卡尔曼滤波器用于估计方向余弦矩阵（DCM）形成和陀螺仪偏置在线的姿态。 可变测量协方差方法用于加速度测量，以确保针对瞬态非重力加速度的鲁棒性，而瞬态非重力加速度通常会在常规IMU算法中引起姿态估计的误差。 如果您在任何科学背景下使用该算法，请引用：Heikki Hyyti和Arto Visala，“低成本MEMS IMU的基于DCM的姿态估计算法”，国际导航与观察杂志，第1卷。 2015，物品ID 503814，18页，2015。 如果要使用Sebastian Madgwick的比较算法，请从中下载它们并在c / MahonyAHRS /（MahonyAHRS.cpp和MahonyAHRS.h）和c / MadgwickAHRS /（MadgwickAHRS.cpp和MadgwickAHRS.h）文件夹下复制c实现。 为了使Matlab正确地编译它们，必须将c文件重命名为cpp文件。 此外，DCM_IMU c代码包括Eigen3矩阵库和Matlab标头。 请在编译之前安装Ei

方向余弦阵解算问题

主要讲述的是方向余弦矩阵，该文档能够快速让人理解DCM的原理，对apm里的DCM算法有更深理解

捷联惯性姿态计算中，传统观点认为，方向余弦法由于需要维护9个参数，而四元数法只需要4个参数，从而四元数法得到了广泛应有，成为经典算法。但是从捷联惯性导航与制导的整个过程看，方向余弦矩阵是必不可少的，而四元数却是中间变量。通过对方向余弦与四元数姿态算法进行深入分析比较，并对2种算法进行仿真表明：这2种算法精度相当，且方向余弦法具有容易使用、计算量小、编程方便等优点，因此完全可以替代四元数法。

北航的基于方向余弦矩阵的姿态解算设计ppt。主要讲解了惯性系、地理系 地心系、载体系的定义，以及各坐标系间的方向余弦阵的变换求解。适合惯性导航和视觉SLAM的学习。