基于Malab的离散系统的数字PID控制，先将连续对象的s变量函数离散为z变量函数，然后通过PID对被控对象进行控制。

1.大林（Dahlin）控制算法 ( 1）大林算法的基本形式 设有一阶惯性的纯滞后对象 大林算法的设计目标是：设计一个合适的数字控制器，使系统在单位阶跃函数的作用下，整个系统的闭环传递函数为一个延迟环节（考虑系统的物理可实现性）和一个惯性环节（使输出平滑解决超调）相串联的形式，由于是在Z平面上讨论数字控制器的设计，如采用零阶保持器，且采样周期为T，则整个闭环系统的脉冲传递函数为

1.3.3　离散系统的数字PID控制仿真 仿真实例 设被控制对象为： 　采样时间为1ms,采用Z变换进行离散化，经过Z变换后的离散化对象为：

基于matlab数字PID 控制系统综合仿真包含答辩文档、源程序和电子版报告，适用于电子类学科的大学生。本设计完成一个Matlab Simulink对单摆控制系统的仿真的设计，该设计能够实现小球从单摆角度为30度时落下时，使用PID算法控制小球快速无超调稳定到0度。

各种控制策略各有优缺点，如果能把其中的两种或几种控制技术结合运用，将取得更好的输出特性。基于此思想提出数字PID控制和无差拍控制技术相结合的控制策略。理论和实践证明，该方法具有广泛的应用前景。

数字PID控制算法-滤波算法 该文档主要介绍了滤波算法。

计算机控制技术 第3章 数字PID控制算法0.ppt

第5章 数字PID控制算法.ppt

在分析增量式数字 PID基本算法的基础上，讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定，并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制。仿真实验结果表明，经该方法整定出的参数使该控制器获得了良好的控制效果。   数字调节器在工业控制中的使用日益普遍，其功能比传统的模拟调节器大大增加口。在足球机器人路径规划领域，由于路径既要满足机器人的初始位置和运动方向，又要满足目标位置和运动方向［2］，因此对足球机器人电机的控制提出了严格的要求。在我国，对足球机器人电机的控制普遍采用PID控制算法。PID控制在数字化的计算机时代仍能得到广泛地应用，主要有以下优点：技术成熟，易被人们熟悉和掌握，不需要求出数学模型，控制效果好。另外，这种控制使用方便，运用灵活。当需要获得较好的稳态精度时，则采用PI控制。对于惯性较大的系统，可以采用PID控制。此外，这种控制方法还可以方便地进行参数整定（如比例范围、积分时间、微分时间等）。因而在计算机控制系统中也广泛应用这种控制规律。

Buck 型变换器包括Buck 变换器及其衍生的全桥变换器。文中以Buck 型变换器为控制对象，给出了频域补偿设计中模拟PID 控制器的零极点配置原则，实现了其比例、积分、微分系数的整定。在此基础上，运用连续系统离散化方法，最终完成数字PID 控制器的参数设计。MATLAB/SIMULINK仿真结果表明，通过上述方法设计实现的数字PID 控制器能够满足系统的控制要求，输出响应具有良好的静态与动态特性。