Epikiklos v1.0
该程序由Fl4v1u5制作，是他学校的数学项目。 你知道，要取得好成绩。
该程序使用包络线（不存在的曲线，但使用右线绘制的曲线）绘制外摆线。 摆线是数学上的抽象对象，是由于圆周上的一个点围绕另一个圆周旋转而创建的。
希腊人认为，这是围绕地球制造的轨道行星，因为这是从地球上看行星的明显轨迹。 但是，我们现在知道行星绕太阳公转，而不是绕地球公转。
重要的
请不要在文本框中输入任何字母，否则将破坏程序。
如何使用此程序
您可以修改每个变量的值，也可以只让程序绘制默认的外摆线。 在这种情况下，它会绘制最著名的心形。
周转轮的数目告诉我们该点接触其他圆周的次数，从而在切线不存在的情况下创建这些特殊点。 又是，它极大地改变了所绘制物体的形状
该数字可以是整数或十进制数字（即带句点的数字和其他一些数字）。
根据此值，绘制的图形将发生很大变化。
段数是将圆周划分成
2022-11-10 20:20:47
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在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。
本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中，根据零冲击原则[2]，规划出 3 条满足要求的足端轨迹，包括：
复合摆线轨迹
八次多项式轨迹
分段五次多项式轨迹
本篇先介绍第一个
一、复合摆线轨迹
该轨迹是摆线方程的延伸，我们先来看什么是摆线
1、摆线
摆线，又称旋轮线、圆滚线，在数学中，摆线（Cycloid）被定义为，一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线
2022-11-07 14:13:39
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-Cycloidal-gearbox-design-
使用matlab根据给定的参数设计摆线，并生成摆线数据于data.txt中，直接拷贝进入CAD可以使用样条曲线偏移生成摆线减速器的线轮
参数说明：
d：轮廓直径，滚针布局的轮廓圆的直径
d_roll：滚针直径
e：偏心距离
ratio：减速比
程序中的例子结果
操作步骤
步骤一
将数据文件data.txt打开复制里面的数据（Ctrl+a, Ctrl+c）。
步骤二
在CAD中鼠标选中样条曲线（或者在命令行中键入_spline），然后将鼠标光标移动到CAD的命令行中，复制刚刚拷贝的数据（Ctrl+v）。
按回车
开启极轴，将鼠标箭头放在样条曲线最后一个点的正下方左击，然后鼠标移动到最后点的正上方单机。完成摆线的绘制。
如图
绘制线轮外轮廓
2021-11-30 16:33:17
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