摄像头标定程序，基于Opencv的摄像头标定程序，仅供参考！

Ubuntu系统下ROS机械臂（睿尔曼）与摄像头标定（RealSense）教程(眼在手上) ROS系统搭建 系统：Ubuntu 18.04 ROS：melodic OpenCV 库：OpenCV 3.2.0 Realsense D435： Marker 标记识别：Aruco 功能包 手眼标定：easy_handeye 功能包 Moveit! RM 机械臂 ROS 功能包 Catkin-tools 工具包 各个库的搭建、测试 资源包下载

比较详细的介绍了摄像头的标定过程 对第一次标定操作者很有用处

matlab标定工具箱，用于标定摄像机内参数、外参数，很方便

c++版本代码，对应环境Ubuntu20.04、OpenCV 4.5.3版本。 images1、images2分别是两组不同摄像头拍摄的棋盘格图片，我们分别对它们进行标定，其实就是实验重复了两次。 images1文件夹中的图片是网上下载的，尺寸为480*640，OpenCV计算起来非常快，每张0.3s左右。 images2文件夹中的图片是我自己借助海康摄像头拍摄的，尺寸为1440*2560，非常大，OpenCV计算起来很慢，每张80s左右。 images1_demo、images2_demo是这两组图片的棋盘格检测结果。 images1_undist、images2_undist是这两组图片的校正结果。 camera_Calibration1.cpp、camera_Calibration2.cpp是单目相机标定的源码。 camera_Undistortion1.cpp、camera_Undistortion2.cpp是单目相机校正的源码。

本程序运行后为一个MFC界面，利用opencv库函数打开摄像头，点击保存图片按钮就可以保存图片，点击测距按钮就可以测试出图像点高度及点宽度还有距离。点击关闭摄像头即可关闭摄像头，点击推出程序即可退出程序。

本实验主要是对图像的边缘进行提取，通过对边缘的分析来分析图像的特征， 由于边缘是图象最基本的特征, 边缘检测在计算机视觉、图象分析等应用中起着重要的作用,是图象分析与识别的重要环节,这是因为子图象的边缘包含了用于识别的有用信息,因此进行边缘检测处理是图像分析和模式识别的主要特征提取手段。

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适合单目摄像头标定，黑白棋盘格标定板图

用于单目摄像头标定 1.可用摄像头获取实时流进行标定 2.可用本地的包含完整棋盘格的图片进行标定（15幅图片）